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公开(公告)号：CN115959215B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310190819.8
申请日：2023-03-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/30 , B62D55/084
摘要： 本发明公开一种轮履复合运载小车，包括车体、悬架总成、车轮总成和轮孔式履带，悬架总成、车轮总成和轮孔式履带构成运载小车的复合行驶系统，并对称设置在车体的左右两侧。悬架总成包括前部悬架、后部悬架和纵向调整油缸，悬架也设油缸，连接车体与车轮总成，通过悬架总成调节车轮总成的轴距，可使轮孔式履带整体套装在同侧两个车轮总成上，实现运载小车的履带式行驶。本发明可随时更换履带，拆装方便，且拆装时其他机构都不用改变。
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公开(公告)号：CN108953514B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810979452.7
申请日：2018-08-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法，由底盘和四组行星轮驱动装置连接组成；行星轮驱动装置中，双离合器的第一离合通过空心轴套与第一传动齿轮同轴连接，第二离合通过输入轴与第三传动齿轮同轴连接；第二传动齿轮与第一传动齿啮合，第四传动齿轮与第三传动齿轮啮合；第二传动齿轮通过输出轴与行星轮系机构的太阳轮同轴连接；第四传动齿轮通过连接架与行星轮系机构的行星架固定连接；减震车轮同轴安装在行星轮系机构的行星轮上；所述控制方法通过控制双离合器的离合并利用行星轮系原理实现平坦路面行驶或越障，本发明既能在普通路面上快速移动，又能在大载荷条件下平顺地跨越障碍物，结构紧凑，减震性好。
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公开(公告)号：CN106976492B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710335198.2
申请日：2017-05-12
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本发明所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。
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公开(公告)号：CN115959215A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310190819.8
申请日：2023-03-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/30 , B62D55/084
摘要： 本发明公开一种轮履复合运载小车，包括车体、悬架总成、车轮总成和轮孔式履带，悬架总成、车轮总成和轮孔式履带构成运载小车的复合行驶系统，并对称设置在车体的左右两侧。悬架总成包括前部悬架、后部悬架和纵向调整油缸，悬架也设油缸，连接车体与车轮总成，通过悬架总成调节车轮总成的轴距，可使轮孔式履带整体套装在同侧两个车轮总成上，实现运载小车的履带式行驶。本发明可随时更换履带，拆装方便，且拆装时其他机构都不用改变。
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公开(公告)号：CN109751380A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910225870.1
申请日：2019-03-25
申请人： 吉林大学
IPC分类号： F16H37/08 , F16H57/029 , F16H57/037 , F16H57/04 , F16D25/10 , F16D25/08
摘要： 本发明公开了一种三挡变速轻量化电驱动桥总成，主要由差速器总成、分离式减速箱壳体总成、直齿减速齿轮总成、输入轴总成、行星齿轮减速总成以及三组离合器总成组成，差速器总成壳体与第一直齿轮同轴固连，第三直齿轮与空套在输入轴上的第二行星架同轴固连，行星齿轮减速总成的两个行星轮系中，两个太阳轮依次安装在输入轴上，第二外圈与第一行星架同轴固定连接，三组离合器总成分别安装在第一外圈与输入轴、第一外圈与分离式减速箱壳体总成、第二外圈与分离式减速箱壳体总成之间。本发明在实现三挡位切换及换挡准确迅速的情况下，将电动车驱动桥与变速箱结构集成优化，极大的满足了轻量化的需求。
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公开(公告)号：CN108953514A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810979452.7
申请日：2018-08-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种双离合主动式行星轮系越障机器人及其控制方法，由底盘和四组行星轮驱动装置连接组成；行星轮驱动装置中，双离合器的第一离合通过空心轴套与第一传动齿轮同轴连接，第二离合通过输入轴与第三传动齿轮同轴连接；第二传动齿轮与第一传动齿啮合，第四传动齿轮与第三传动齿轮啮合；第二传动齿轮通过输出轴与行星轮系机构的太阳轮同轴连接；第四传动齿轮通过连接架与行星轮系机构的行星架固定连接；减震车轮同轴安装在行星轮系机构的行星轮上；所述控制方法通过控制双离合器的离合并利用行星轮系原理实现平坦路面行驶或越障，本发明既能在普通路面上快速移动，又能在大载荷条件下平顺地跨越障碍物，结构紧凑，减震性好。
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公开(公告)号：CN106976492A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710335198.2
申请日：2017-05-12
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
CPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本发明所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。
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公开(公告)号：CN206766179U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720528507.3
申请日：2017-05-12
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本实用新型提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本实用新型所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208831613U
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201821360531.1
申请日：2018-08-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本实用新型公开了一种双离合主动式行星轮系越障机器人，由底盘和四组行星轮驱动装置连接组成；行星轮驱动装置中，双离合器的第一离合通过空心轴套与第一传动齿轮同轴连接，第二离合通过输入轴与第三传动齿轮同轴连接；第二传动齿轮与第一传动齿啮合，第四传动齿轮与第三传动齿轮啮合；第二传动齿轮通过输出轴与行星轮系机构的太阳轮同轴连接；第四传动齿轮通过连接架与行星轮系机构的行星架固定连接；减震车轮同轴安装在行星轮系机构的行星轮上。本实用新型既能在普通路面上快速移动，又能在大载荷条件下平顺地跨越障碍物，结构紧凑，减震性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209818677U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920378465.9
申请日：2019-03-25
申请人： 吉林大学
IPC分类号： F16H37/08 , F16H57/029 , F16H57/037 , F16H57/04 , F16D25/10 , F16D25/08
摘要： 本实用新型公开了一种三挡变速轻量化电驱动桥总成，主要由差速器总成、分离式减速箱壳体总成、直齿减速齿轮总成、输入轴总成、行星齿轮减速总成以及三组离合器总成组成，差速器总成壳体与第一直齿轮同轴固连，第三直齿轮与空套在输入轴上的第二行星架同轴固连，行星齿轮减速总成的两个行星轮系中，两个太阳轮依次安装在输入轴上，第二外圈与第一行星架同轴固定连接，三组离合器总成分别安装在第一外圈与输入轴、第一外圈与分离式减速箱壳体总成、第二外圈与分离式减速箱壳体总成之间。本实用新型在实现三挡位切换及换挡准确迅速的情况下，将电动车驱动桥与变速箱结构集成优化，极大的满足了轻量化的需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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