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公开(公告)号：CN119609489A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411838259.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B23K37/02 , B23K31/02 , B23K101/00
Abstract: 一种基于机器视觉的白车身自主焊接方法，涉及汽车制造、白车身焊接领域，解决现有采用焊接机器人依赖于焊接条件进而影响焊接质量，以及存在灵活性差，降低焊接的工作效率同时延长产品的成产周期最终导致增加生产成本等问题。本方法通过对相机进行标定，获取相机内参和畸变系数；获取车身图像后提取特征点质心二维坐标；根据质心二维坐标与车身模型的特征点质心三维坐标，解算车体坐标系到相机坐标系的坐标转换关系；进行手眼标定，标定出相机坐标系到机械臂坐标系的坐标转换关系；将焊点的位置坐标由车身坐标系转换到机械臂坐标系下，机械臂进行焊接等步骤实现；本方法无需全部识别出所有焊点的位置，计算量减小，对硬件的要求也随之降低。
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公开(公告)号：CN115402537B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211205690.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于观测器的挠性航天器姿态机动控制方法，涉及航空航天控制系统领域，解决现有航天器在轨姿态机动时，挠性附件振动和外部干扰带来的控制性能下降的问题。本发明依据挠性航天器运动学、动力学和振动方程，通过分析航天器在近地轨道运行所受干扰的类型，建立姿态角，模态信息和扰动量为状态向量的状态方程，在部分模态信息和扰动信息未知的情况下，建立函数观测器重构这部分信息，根据误差系统，得到了观测器存在的充分条件，基于观测器输出的有用信息设计了具有状态反馈与前馈补偿两部分组成的控制器。本发明满足挠性航天器的控制需求，有效提升了航天器控制精度。
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公开(公告)号：CN118467004A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410718799.1
申请日：2024-06-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种相机主控单机程序在轨升级方法，涉及计算机软件应用技术领域，解决现有相机主控单机在轨程序升级难题。该方法可采用两种程序升级方式，即：对SOC处理器程序全面升级或对SOC处理器进行部分升级两种方法；用户根据实际需求，可自主选择采取何种方式对相机主控单机的SOC处理器进行程序升级。另外，如果相机主控单机在轨运行过程中，SOC处理器内的程序遭到了破坏，系统无法启动，借助于本方法，还可对SOC处理器进行编程恢复操作，极大地提高了系统的可靠性。通过对磁保持继电器进行信号控制，可靠地控制SOC处理器处于编程工作模式或正常工作模式。部分升级方法只对ARM程序进行升级，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN116256004A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310222662.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 基于改进粒子群算法的星敏感器在轨标定和姿态解算方法，涉及光学敏感器领域，解决现有星敏感器在标定过程中，未考虑焦平面倾斜和旋转误差的影响，导致降低星敏感器的测量精度的问题，该方法通过构建星敏感器误差模型，根据几何关系，建立星点坐标、投影坐标、误差因素三者之间的非线性方程组。然后，利用粒子群算法寻找星点投影坐标，利用两组坐标对包含主点、主距、焦平面倾斜和旋转、畸变等影响因素标定，并根据投影坐标确定星敏感器姿态角，实现星敏感器的标定和姿态解算。本发明基于空间后方交会求解非线性方程组和改进粒子群算法。利用本发明的方法，可以对星敏感器进行在轨标定，提高星敏感器测量的精度。
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公开(公告)号：CN111708257B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010640565.1
申请日：2020-07-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 一种全息光栅扫描光刻曝光量监测及控制方法，涉及全息光栅制作技术领域，解决现有全息光栅扫描光刻技术存在曝光时间长，制作效率低，以及采用静态曝光监测方法无法满足使用要求等问题，本发明无需在曝光前进行大量样片的制作和测试。在一次全息光栅正式曝光前，进行用于监测曝光量的预曝光，并对扫描运动速度进行优化选择。在扫描运动速度确定后，直接进入全息光栅的正式曝光。曝光量监测控制及后续光刻过程可实现自动化，使光栅制作效率提高，同时根据不同光栅基底上光刻胶涂层参数变化调整曝光量，有效保证了曝光量工艺参数可控性，对提升全息光栅扫描光刻制造工艺水平，提高光栅制造效率，保证大面积全息光栅制作成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112208795A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010794121.3
申请日：2020-08-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种敏捷卫星非沿迹曲线成像的姿态轨迹规划方法，涉及卫星姿态控制领域，本发明从整星姿态调偏流的角度，根据地物目标点与卫星位置的几何关系及坐标变换原理，进行卫星在轨对地面非沿迹曲线条带中若干特征目标点成像时精确指向的三轴姿态计算。以此姿态指向为约束，基于建立的敏捷卫星控制模型，采用伪谱法设计非沿迹曲线成像精确指向的姿态最优轨迹。本发明适用于地面成像目标条带与星下点轨迹不平行的情况。本发明方法可为卫星对地面曲线成像目标条带的一次过境获取提供三轴姿态信息参考值，为姿态控制系统的设计提供依据。
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公开(公告)号：CN111895968A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010878686.X
申请日：2020-08-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度复合水平测角系统，包括：镜头，所述镜头设置在高精度转台上；高精度转台，所述高精度转台设置在测角平台上，用于在测角平台上水平旋转；以及用于带动镜头上下旋转，调整镜头的位置；测角平台，用于支撑并连接高精度转台；所述高精度转台具有X、Y、Z三个方向的旋转自由度，用于实现大角度测量；本发明中高精度观测镜头位于高精度转台上，而高精度转台具有X、Y、Z三个方向的旋转自由度，从而实现大角度测量；并且由于本姿态控制算法中会有不同姿态描述方法的应用，因此数据的处理会更加精确，能够有效的减小由于普通数据处理方法所带来的随机误差提高精度。
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公开(公告)号：CN111874269A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010794295.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁控小卫星的低功耗对日捕获及定向姿态控制方法，涉及卫星姿态控制技术领域，解决现有磁控卫星技术存在受限于磁控力矩量级较小，磁控力矩的方向受到卫星所处位置地球磁场等的限制，导致磁控力矩只能在与地球磁场方向正交的平面内产生等问题，本发明针对六面体构型小卫星，其配置每个面一个0-1式太阳敏感器，且6个0-1式太阳敏感器对全天球覆盖；配置数字太阳敏器一个并安装在卫星的最大对日面；配置一个磁强计；配置用于测量卫星三轴姿态角速度信息的MEMS陀螺一套；配置可控制卫星三轴的磁线圈一套。本发明设计了一种寻日控制逻辑，提出基于小卫星角速度控制闭环的控制方法，保证小卫星在阳照区任意初始姿态下均可实现最大帆板面的对日捕获。
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公开(公告)号：CN111830663A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010771820.6
申请日：2020-08-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种轻小型高精度的曲面凸轮调焦机构。本发明提供的曲面凸轮调焦机构包括：步进电机、齿轮凸轮组件、调焦支架组件、调焦基座、导向组件、焦平面组件；步进电机驱动齿轮凸轮组件旋转，曲面凸轮驱动调焦支架组件沿轴向往复运动；调焦支架组件包括刚性滚轮、柔性滚轮和调焦支架，滚轮随曲面凸轮的转动，带动调焦支架做轴向往复运动；导向组件包括导向支座和导向柔节，导向柔节和调焦支架之间用销钉连接，导向柔节在导向支座的导向凹槽中做轴向运动，限制调焦支架组件的轴向旋转；柔性滚轮和导向柔节的设计可以释放过约束引起的应力。本发明使调焦机构的结构更为紧凑，提高了调焦机构的轻量化、小型化、集成度以及调焦精度。
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公开(公告)号：CN111708257A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010640565.1
申请日：2020-07-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 一种全息光栅扫描光刻曝光量监测及控制方法，涉及全息光栅制作技术领域，解决现有全息光栅扫描光刻技术存在曝光时间长，制作效率低，以及采用静态曝光监测方法无法满足使用要求等问题，本发明无需在曝光前进行大量样片的制作和测试。在一次全息光栅正式曝光前，进行用于监测曝光量的预曝光，并对扫描运动速度进行优化选择。在扫描运动速度确定后，直接进入全息光栅的正式曝光。曝光量监测控制及后续光刻过程可实现自动化，使光栅制作效率提高，同时根据不同光栅基底上光刻胶涂层参数变化调整曝光量，有效保证了曝光量工艺参数可控性，对提升全息光栅扫描光刻制造工艺水平，提高光栅制造效率，保证大面积全息光栅制作成功率。
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