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公开(公告)号：CN109292019B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811069778.2
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/08
Abstract: 本发明一种基于同轴式轮腿结构的全地形车主动车身姿态控制方法，包括：全地形车具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构；计算单元获得由轮轴压力传感器测得的车轮轮轴处的压力值，若车轮未遭遇障碍物，则继续按原速度行驶；若某一轮轴处的压力值大于门限值，则判断该车轮遭遇障碍物，进入姿态调节越障状态，由最优角度控制器控制四个车轮的动作，同轴式轮腿机构运动学模型计算得到车轮的位置，转动车轮处的轮毂电机达到指定位置，最优角度控制器输出控制信号，分别控制四个大臂举升电机和四个车轮。本发明具有广泛的车身姿态调节范围，能越过大于轮胎直径的障碍物，并能完成爬楼梯等特定动作，车身重心变化幅度最小，翻越障碍过程较平稳。
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公开(公告)号：CN110154660A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910509155.0
申请日：2019-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，该两栖多用途车包括旋翼系统、车身和履带底盘三大部分，所述履带底盘设置在车身的下面，在车身的上面边缘对称设置有两排八个旋翼系统，所述旋翼系统、车身和履带底盘通过螺栓或焊接方式实现刚性连接。本发明基于模块化设计，可根据实际需要，加装与之配套的机械臂、探测仪等多种装备，实现勘探、挖掘、障碍扫除、考古等多种功能，本发明设计的全新车身结构，有效地提高了结构稳定性，拓展了载运空间，车身蒙皮采用主动隐身材料，提高了本装备的主动防御性能。
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公开(公告)号：CN109292018A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811068143.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D15/00
CPC classification number: B62D57/028 , B62D15/00
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构的四轮转向轨迹跟踪控制方法,全地形搭载平台具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构，各车轮均设置有轮毂电机控制器；陀螺仪，GPS终端，轮毂电机编码器，控制单元；GPS终端持续将车辆当前位置传入控制单元，控制单元根据当前位置与预设轨迹，经三自由度运动学模型计算，得出横向误差与航向角偏差；若为低速，则利用反步法计算后轮转角与前轮转角；若为高速，则侧偏角估计器推断后轮侧偏角与前轮侧偏角，而后计算后轮转角与前轮转角；轮毂电机控制器，控制电机转动相应角度，车辆运动到达下一时刻位置，将此信号返回控制单元，继续比较与预设轨迹的横向误差与航向角偏差，如此反复。可解决复杂路面的轨迹跟踪精度问题。
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公开(公告)号：CN111335695B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010257639.3
申请日：2020-04-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法，是一种建筑物电梯间和取车口融合一体的停车场结构，包括多层钢结构框架、运输轿厢、取车轿厢、托运平台。通过人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I，车主可在指定楼层发出取车指令，缩短取车时间与距离，同时，后台管理系统可以反馈到达指定楼层的时间，使车主更加合理安排时间。多辆车可以同时进行存车取车，提高效率。存取车过程中，无需外部人员进行操作，车辆存放期间外部人员也无法进入，保证车辆的安全，避免财产损失。
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公开(公告)号：CN111335695A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010257639.3
申请日：2020-04-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法，是一种建筑物电梯间和取车口融合一体的停车场结构，包括多层钢结构框架、运输轿厢、取车轿厢、托运平台。通过人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I，车主可在指定楼层发出取车指令，缩短取车时间与距离，同时，后台管理系统可以反馈到达指定楼层的时间，使车主更加合理安排时间。多辆车可以同时进行存车取车，提高效率。存取车过程中，无需外部人员进行操作，车辆存放期间外部人员也无法进入，保证车辆的安全，避免财产损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109515087B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811301142.6
申请日：2018-11-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G7/00 , B60K7/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人，包括一个机器人本体、安装在机器人本体上的主动独立悬架系统和轮毂电机，机器人本体的四角分别对称设置有主动独立悬架系统，每个主动独立悬架系统包括作动器、上控制臂、下控制臂和弹簧阻尼；作动器的上端通过柱铰连接在车架上，作动器的下端通过柱铰连接在上控制臂的末端；上控制臂和下控制臂为V形结构、前端通过两个柱铰与车架相连，上控制臂的末端下部与弹簧阻尼通过柱铰相连，下控制臂为改进型的单纵臂结构，下控制臂前端通过两个柱铰与车架相连，下控制臂的末端与弹簧阻尼的下端通过柱铰相连；轮毂电机通过轴毂联接形式与下控制臂相连；相应的耳件与部件之间均为焊接。
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公开(公告)号：CN109292018B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811068143.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D15/00
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构的四轮转向轨迹跟踪控制方法,全地形搭载平台具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构，各车轮均设置有轮毂电机控制器；陀螺仪，GPS终端，轮毂电机编码器，控制单元；GPS终端持续将车辆当前位置传入控制单元，控制单元根据当前位置与预设轨迹，经三自由度运动学模型计算，得出横向误差与航向角偏差；若为低速，则利用反步法计算后轮转角与前轮转角；若为高速，则侧偏角估计器推断后轮侧偏角与前轮侧偏角，而后计算后轮转角与前轮转角；轮毂电机控制器，控制电机转动相应角度，车辆运动到达下一时刻位置，将此信号返回控制单元，继续比较与预设轨迹的横向误差与航向角偏差，如此反复。可解决复杂路面的轨迹跟踪精度问题。
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公开(公告)号：CN109204599A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811069795.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
CPC classification number: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构全地形搭载平台的主动姿态控制方法，涉及车辆的自动控制领域。当车辆进入弯道时，陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元；其中侧向加速度大于门限值时，车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用，利用车辆质心转移，减小轮胎侧向附着力；当控制单元判断需要主动姿态调节介入时，将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置，控制大臂举升电机调节质心位置，而后经由车辆动力学模型得出相应的转向角控制车轮转向；在新一时刻，陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元，车辆侧向加速度判断门限值，如此往复，直至车辆平稳驶出弯道。本发明使用主动姿态调节质心位置，对车辆有更好的操控。
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公开(公告)号：CN109204599B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811069795.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构全地形搭载平台的主动姿态控制方法，涉及车辆的自动控制领域。当车辆进入弯道时，陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元；其中侧向加速度大于门限值时，车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用，利用车辆质心转移，减小轮胎侧向附着力；当控制单元判断需要主动姿态调节介入时，将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置，控制大臂举升电机调节质心位置，而后经由车辆动力学模型得出相应的转向角控制车轮转向；在新一时刻，陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元，车辆侧向加速度判断门限值，如此往复，直至车辆平稳驶出弯道。本发明使用主动姿态调节质心位置，对车辆有更好的操控。
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公开(公告)号：CN109515087A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811301142.6
申请日：2018-11-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G7/00 , B60K7/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人，包括一个机器人本体、安装在机器人本体上的主动独立悬架系统和轮毂电机，机器人本体的四角分别对称设置有主动独立悬架系统，每个主动独立悬架系统包括作动器、上控制臂、下控制臂和弹簧阻尼；作动器的上端通过柱铰连接在车架上，作动器的下端通过柱铰连接在上控制臂的末端；上控制臂和下控制臂为V形结构、前端通过两个柱铰与车架相连，上控制臂的末端下部与弹簧阻尼通过柱铰相连，下控制臂为改进型的单纵臂结构，下控制臂前端通过两个柱铰与车架相连，下控制臂的末端与弹簧阻尼的下端通过柱铰相连；轮毂电机通过轴毂联接形式与下控制臂相连；相应的耳件与部件之间均为焊接。
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