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公开(公告)号：CN109292019B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811069778.2
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/08
Abstract: 本发明一种基于同轴式轮腿结构的全地形车主动车身姿态控制方法，包括：全地形车具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构；计算单元获得由轮轴压力传感器测得的车轮轮轴处的压力值，若车轮未遭遇障碍物，则继续按原速度行驶；若某一轮轴处的压力值大于门限值，则判断该车轮遭遇障碍物，进入姿态调节越障状态，由最优角度控制器控制四个车轮的动作，同轴式轮腿机构运动学模型计算得到车轮的位置，转动车轮处的轮毂电机达到指定位置，最优角度控制器输出控制信号，分别控制四个大臂举升电机和四个车轮。本发明具有广泛的车身姿态调节范围，能越过大于轮胎直径的障碍物，并能完成爬楼梯等特定动作，车身重心变化幅度最小，翻越障碍过程较平稳。
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公开(公告)号：CN108058755B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711258906.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60G7/00 , B60G11/00 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供的双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人，包括轮腿机器人本体、设置在轮腿机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在轮腿机器人本体上的四个轮腿机器人单腿，每个轮腿机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，三脚架的中点连接轮腿机器人本体、两端分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂的一端与轮腿机器人本体的侧面铰接、另一端与转向电机铰接，阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。本发明采用四轮驱动模式能够实现360度各个方向的行驶。
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公开(公告)号：CN108514734B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201810348403.3
申请日：2018-04-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种压电能量回收式电动滑板，该电动滑板包括滑板板面、支撑桥、滑板轮和电控系统四部分；所述的滑板板面是上凸结构，所述滑板桥一端与滑板板面相连、另一端与滑板轮相连；所述滑板轮分为滑板前轮与滑板后轮，所述滑板后轮集成有轮毂电机，所述电控系统由电控系统连接线、带有能量回收电路及储能电路的电控系统集成控制板、由多个压电单元构成的能量收集模块及电池组构成，所述电控系统集成控制板控制滑板后轮的运行；所述能量收集模块内的压电单元由聚偏氯乙烯块PVDF和环氧树脂两相材料交替叠加复合而成。本发明克服了现有技术存在的电动滑板滑行时震动较大，能量无法利用的问题，通过电能量回收结构，使得其续航里程与舒适度得到显著提高。
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公开(公告)号：CN109292018A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811068143.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D15/00
CPC classification number: B62D57/028 , B62D15/00
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构的四轮转向轨迹跟踪控制方法,全地形搭载平台具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构，各车轮均设置有轮毂电机控制器；陀螺仪，GPS终端，轮毂电机编码器，控制单元；GPS终端持续将车辆当前位置传入控制单元，控制单元根据当前位置与预设轨迹，经三自由度运动学模型计算，得出横向误差与航向角偏差；若为低速，则利用反步法计算后轮转角与前轮转角；若为高速，则侧偏角估计器推断后轮侧偏角与前轮侧偏角，而后计算后轮转角与前轮转角；轮毂电机控制器，控制电机转动相应角度，车辆运动到达下一时刻位置，将此信号返回控制单元，继续比较与预设轨迹的横向误差与航向角偏差，如此反复。可解决复杂路面的轨迹跟踪精度问题。
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公开(公告)号：CN108058755A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711258906.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60G7/00 , B60G11/00 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供的双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人，包括轮腿机器人本体、设置在轮腿机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在轮腿机器人本体上的四个轮腿机器人单腿，每个轮腿机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，三脚架的中点连接轮腿机器人本体、两端分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂的一端与轮腿机器人本体的侧面铰接、另一端与转向电机铰接，阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。本发明采用四轮驱动模式能够实现360度各个方向的行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105946515A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610293218.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60H1/34
CPC classification number: B60H1/3421 , B60H2001/3471
Abstract: 本发明公开了一种电控形状记忆合金驱动的车载空调扫风装置，由驱动部分，控制部分，传动部分和执行机构组成。驱动部分采用形状记忆合金丝作为驱动元件，通电加热时收缩、冷却时伸长，实现驱动器位移和力的输出。控制部分由传感器，单片机和手动控制按键组成，控制形状记忆合金丝上的电流大小，从而控制了形状记忆合金丝的温度。传动部分主要由离合装置或者复位装置组成。执行机构为车载空调扫风叶片。本发明具有体积小、结构简单、安装方便易实现、无电磁干扰、周期性控制效果好等特点。
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公开(公告)号：CN110159035B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910452346.8
申请日：2019-05-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于组群控制的无人驾驶拼接式搭载平台，该平台包括作为自动驾驶底盘的搭载平台主体，所述搭载平台主体的下面设置有四个独立运行的轮毂电机驱动轮，所述搭载平台主体的一侧带有水平设置的贯穿式横向连接凹槽，所述搭载平台主体的另一侧带有与横向连接凹槽相对应的横向连接凸起，所述搭载平台主体的前面带有纵向连接凹槽，所述搭载平台主体的后面带有与纵向连接凹槽相对应的纵向连接凸台。本发明可以搭载待停车辆通过云端控制系统自动前往空闲车位，无需人操作，可自动搭载待停车辆进入指定停车位，其拼接式的平台结构提高停车场载运数量和效率，避免智能停车场自动驾驶权限交接带来的责任纠纷问题。
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公开(公告)号：CN107933731A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711180569.0
申请日：2017-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种同轴式全地形轮腿移动机器人，包括车体、对称设置在车体前方两侧的前腿、对称设置在车体后方的后腿，设置在车体上方对前腿和后腿实现控制的控制部分，所述的前腿和后腿与车身之间通过金属舵盘相连；所述前腿由前大臂抬升电机、前车轮转向电机、前金属舵盘、前轮毂电机、前直角支撑、前U型支撑、前电机保持架、前车轮、前腿连接件和前转向电机保持架构成，所述后腿由后大臂抬升电机、后车轮转向电机、后金属舵盘、后轮毂电机、后直角支撑、后U型支撑、后电机保持架、后车轮、后退连接件和前转向电机保持架构成，该机器人较强的越障能力，在复杂道路环境下，具有更广泛的适应性。
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公开(公告)号：CN105946515B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201610293218.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60H1/34
Abstract: 本发明公开了一种电控形状记忆合金驱动的车载空调扫风装置，由驱动部分，控制部分，传动部分和执行机构组成。驱动部分采用形状记忆合金丝作为驱动元件，通电加热时收缩、冷却时伸长，实现驱动器位移和力的输出。控制部分由传感器，单片机和手动控制按键组成，控制形状记忆合金丝上的电流大小，从而控制了形状记忆合金丝的温度。传动部分主要由离合装置或者复位装置组成。执行机构为车载空调扫风叶片。本发明具有体积小、结构简单、安装方便易实现、无电磁干扰、周期性控制效果好等特点。
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公开(公告)号：CN109515087B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811301142.6
申请日：2018-11-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G7/00 , B60K7/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人，包括一个机器人本体、安装在机器人本体上的主动独立悬架系统和轮毂电机，机器人本体的四角分别对称设置有主动独立悬架系统，每个主动独立悬架系统包括作动器、上控制臂、下控制臂和弹簧阻尼；作动器的上端通过柱铰连接在车架上，作动器的下端通过柱铰连接在上控制臂的末端；上控制臂和下控制臂为V形结构、前端通过两个柱铰与车架相连，上控制臂的末端下部与弹簧阻尼通过柱铰相连，下控制臂为改进型的单纵臂结构，下控制臂前端通过两个柱铰与车架相连，下控制臂的末端与弹簧阻尼的下端通过柱铰相连；轮毂电机通过轴毂联接形式与下控制臂相连；相应的耳件与部件之间均为焊接。
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