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公开(公告)号：CN106649983A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610982548.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种用于无人驾驶车辆高速运动规划的车辆动力学模型建模方法，通过对车辆动力学模型合理的简化和恰当的计算方法，对车辆高速工况下的运动状态进行准确估计。先建立考虑车辆横摆运动和侧向运动的二自由度车辆模型，再由前轮转角、侧偏角、质心侧偏角之间的几何关系、轮胎侧向力和侧向加速度的力学关系建立系统的动力学方程，最后采用合理的数值计算方法对建立的车辆动力学微分方程进行求解，得到车辆稳态运动时的状态参数，如曲率半径、横摆角速度和轮胎侧向力等参数，从而为车辆的路径规划提供依据。通过对实车试验和仿真结果对比，该模型能准确、快速地计算出车辆的运动状态且算法简单、易于实现，能够满足无人车辆对实时性的要求。
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公开(公告)号：CN106649983B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201610982548.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种用于无人驾驶车辆高速运动规划的车辆动力学模型建模方法，通过对车辆动力学模型合理的简化和恰当的计算方法，对车辆高速工况下的运动状态进行准确估计。先建立考虑车辆横摆运动和侧向运动的二自由度车辆模型，再由前轮转角、侧偏角、质心侧偏角之间的几何关系、轮胎侧向力和侧向加速度的力学关系建立系统的动力学方程，最后采用合理的数值计算方法对建立的车辆动力学微分方程进行求解，得到车辆稳态运动时的状态参数，如曲率半径、横摆角速度和轮胎侧向力等参数，从而为车辆的路径规划提供依据。通过对实车试验和仿真结果对比，该模型能准确、快速地计算出车辆的运动状态且算法简单、易于实现，能够满足无人车辆对实时性的要求。
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公开(公告)号：CN106114614A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610737588.8
申请日：2016-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0484 , B62D3/04 , B62D5/001 , B62D5/003 , B62D5/0418 , B62D5/0421 , B62D5/043 , B62D5/046 , B62D5/0478 , B62D6/002 , B62D6/02 , B62D6/10 , B62D7/148 , B62D7/1509
Abstract: 本发明提供了一种可控液压锁止式左右轮独立转向机构。由转向助力机构、转向传动机构、液压锁止机构和电子控制单元组成，左右转向电机动力流经蜗杆、蜗轮、齿轮带动左右齿条平移，所述左右齿条外端分别通过球铰链与左右转向横拉杆相连，所述左右齿条内端分别通过球铰链与活塞杆和缸筒相连；所述液压缸的左右腔通过电控液压阀与储油室相连，所述左右转向电机的转向电机控制器以及电控液压阀控制器通过CAN总线通信。所述机构可实现左右轮转向轮独立运动，通过协调控制减少轮胎磨损，并可对汽车行驶姿态进行修正，保证汽车良好的操纵稳定性，必要时通过液压对左右转向轮进行锁止。该装置总体尺寸小，布置紧凑，结构简单，便于安装应用。
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公开(公告)号：CN106114614B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610737588.8
申请日：2016-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0484 , B62D3/04 , B62D5/001 , B62D5/003 , B62D5/0418 , B62D5/0421 , B62D5/043 , B62D5/046 , B62D5/0478 , B62D6/002 , B62D6/02 , B62D6/10 , B62D7/148 , B62D7/1509
Abstract: 本发明提供了一种可控液压锁止式左右轮独立转向机构。由转向助力机构、转向传动机构、液压锁止机构和电子控制单元组成，左右转向电机动力流经蜗杆、蜗轮、齿轮带动左右齿条平移，所述左右齿条外端分别通过球铰链与左右转向横拉杆相连，所述左右齿条内端分别通过球铰链与活塞杆和缸筒相连；所述液压缸的左右腔通过电控液压阀与储油室相连，所述左右转向电机的转向电机控制器以及电控液压阀控制器通过CAN总线通信。所述机构可实现左右轮转向轮独立运动，通过协调控制减少轮胎磨损，并可对汽车行驶姿态进行修正，保证汽车良好的操纵稳定性，必要时通过液压对左右转向轮进行锁止。该装置总体尺寸小，布置紧凑，结构简单，便于安装应用。
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公开(公告)号：CN105774450B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610284617.X
申请日：2016-05-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种二自由度解耦减速机构，旨在克服动力输出端的不规律受迫振动与驱动力稳定传递之间的矛盾，在减小动力输出端惯性力的同时使其能够输出稳定动力。本发明包括机架(1)，动力输出轴(2)，动力输出轮(3)，第Ⅰ、第Ⅱ惰轮(4、5)，第Ⅰ、Ⅱ次级减速轮(6、7)，Ⅰ、Ⅱ轴(8、9)，第Ⅰ、Ⅱ初级减速轮(10、11)，第Ⅰ、Ⅱ分动轮(12、13)，差速器总成(14)，直线导向机构(15)，第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ连杆轴承总成(16、17、18、19)。应用所述机构，可实现动力输出端直线运动与转动的解耦，使动力源不随动力输出端做平动，从而减小动力输出端的惯性力，并保持输出动力平稳。该装置总体尺寸小，传动链短，方便安装应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107705663A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711022965.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种带力感反馈的可变安装角度驾驶模拟器，由转向盘组件、联轴器、角度传感器、转矩传感器、电磁离合器、电机组件和支架及旋转机构构成。本发明带力感反馈的可变安装角度驾驶模拟器可更真实地模拟车辆运动情形，满足多种条件下的车辆道路试验。使用本发明提供的驾驶模拟器，可以更加逼真的模拟道路试验，相比于无力感反馈的模拟器试验数据更为准确可靠。此外，驾驶模拟器在电机出现故障时依旧可以完成基本的模拟操作，装置总体尺寸小，结构简单，便于应用。
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公开(公告)号：CN105774450A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610284617.X
申请日：2016-05-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种二自由度解耦减速机构，旨在克服动力输出端的不规律受迫振动与驱动力稳定传递之间的矛盾，在减小动力输出端惯性力的同时使其能够输出稳定动力。本发明包括机架(1)，动力输出轴(2)，动力输出轮(3)，第Ⅰ、第Ⅱ惰轮(4、5)，第Ⅰ、Ⅱ次级减速轮(6、7)，Ⅰ、Ⅱ轴(8、9)，第Ⅰ、Ⅱ初级减速轮(10、11)，第Ⅰ、Ⅱ分动轮(12、13)，差速器总成(14)，直线导向机构(15)，第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ连杆轴承总成(16、17、18、19)。应用所述机构，可实现动力输出端直线运动与转动的解耦，使动力源不随动力输出端做平动，从而减小动力输出端的惯性力，并保持输出动力平稳。该装置总体尺寸小，传动链短，方便安装应用。
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公开(公告)号：CN207704683U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721401361.2
申请日：2017-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种带力感反馈的可变安装角度驾驶模拟器，由转向盘组件、联轴器、角度传感器、转矩传感器、电磁离合器、电机组件和支架及旋转机构构成。本实用新型带力感反馈的可变安装角度驾驶模拟器可更真实地模拟车辆运动情形，满足多种条件下的车辆道路试验。使用本实用新型提供的驾驶模拟器，可以更加逼真的模拟道路试验，相比于无力感反馈的模拟器试验数据更为准确可靠。此外，驾驶模拟器在电机出现故障时依旧可以完成基本的模拟操作，装置总体尺寸小，结构简单，便于应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205632003U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620387781.9
申请日：2016-05-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型提供一种二自由度解耦减速机构，旨在克服动力输出端的不规律受迫振动与驱动力稳定传递之间的矛盾，在减小动力输出端惯性力的同时使其能够输出稳定动力。该机构包括机架(1)，动力输出轴(2)，动力输出轮(3)，第Ⅰ、第Ⅱ惰轮(4、5)，第Ⅰ、Ⅱ次级减速轮(6、7)，Ⅰ、Ⅱ轴(8、9)，第Ⅰ、Ⅱ初级减速轮(10、11)，第Ⅰ、Ⅱ分动轮(12、13)，差速器总成(14)，直线导向机构(15)，第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ连杆轴承总成(16、17、18、19)。应用该机构，可实现动力输出端直线运动与转动的解耦，使动力源不随动力输出端做平动，从而减小动力输出端的惯性力，并保持输出动力平稳。该装置总体尺寸小，传动链短，方便安装应用。
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公开(公告)号：CN203882529U
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201420185247.0
申请日：2014-04-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种四连杆机构教学演示道具，包括曲柄I（1）、曲柄II（4）、连杆（2）、电机（6）、底座（7），电机设置在底座下方，其轴位于底座上方，其特征在于：它还包括底座（7）上设置的两个平行的槽、带有槽的支架（5）、导块（8）、圆盘（11）、滑道（12）、滑块（10）；这些组件通过不同方式的连接构成不同的四连杆教学演示道具；本实用新型既能够将四连杆机构直观表现出来，又能通过传感器获得较为精确的解，并且机构的尺寸可变，具有较高的灵活性。
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