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公开(公告)号：CN109514598A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811553137.4
申请日：2018-12-19
申请人： 吉林大学第一医院 , 永康国科康复工程技术有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种旋转自锁关节及机械臂，包括绕同一旋转中心线相互转动地连接的上旋转座和下旋转座，上旋转座的下部设置有向下凸起且轴心线与旋转轴心线同轴的第一锥形面，下旋转座的上部设置有与第一锥形面相配合的下凹的第二锥形面，上旋转座的下部开设有若干上滑槽，下旋转座的上部开设有若干下滑槽，上滑槽和下滑槽对齐时构成滑道，下旋转座沿着旋转中心线的方向开设有连通孔，所有的下滑槽都与连通孔相连通，连通孔内设置有若干滚珠、以及用于推动滚珠推杆。当旋转自锁关节转动至指定位置时，推杆推动滚珠进入滑道，在滚珠的阻挡下，上旋转座和下旋转座能相对固定。该旋转自锁关节结构简单，解锁状态和锁定状态之间切换方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN109512517A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811553711.6
申请日：2018-12-19
申请人： 吉林大学第一医院 , 永康国科康复工程技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种穿刺机器人的底座，穿刺机器人至少包括机械臂，底座包括底座本体，底座本体设置有若干脚轮和调整块，调整块包括螺杆和调整螺母，底座还包括用于带动调整螺母转动的第一传动机构、以及用于使得各个调整螺母同步转动的联动机构，底座还包括能够相对底座本体上下运动的滑块、以及用于带动滑块运动的第二传动机构，底座本体滑动地设置有一个驱动电机，驱动电机的转轴上同轴地固设有驱动齿轮，当驱动电机位于第一位置时，驱动齿轮驱动第一传动机构运动，当驱动电机位于第二位置时，驱动齿轮驱动第二传动机构运动。该底座能同时调整各个调整块，操作方便；且驱动电机既可驱动调整螺母转动、还可以驱动滑块运动，有利于成本控制。
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公开(公告)号：CN209466262U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201822141760.0
申请日：2018-12-19
申请人： 吉林大学第一医院 , 永康国科康复工程技术有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本实用新型公开了一种旋转自锁关节及机械臂，包括绕同一旋转中心线相互转动地连接的上旋转座和下旋转座，上旋转座的下部设置有向下凸起且轴心线与旋转轴心线同轴的第一锥形面，下旋转座的上部设置有与第一锥形面相配合的下凹的第二锥形面，上旋转座的下部开设有若干上滑槽，下旋转座的上部开设有若干下滑槽，上滑槽和下滑槽对齐时构成滑道，下旋转座沿着旋转中心线的方向开设有连通孔，所有的下滑槽都与连通孔相连通，连通孔内设置有若干滚珠、以及用于推动滚珠推杆。当旋转自锁关节转动至指定位置时，推杆推动滚珠进入滑道，在滚珠的阻挡下，上旋转座和下旋转座能相对固定。该旋转自锁关节结构简单，解锁状态和锁定状态之间切换方便，成本低廉。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN111671502A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010304576.2
申请日：2020-04-17
摘要： 本发明涉及一种用于经皮穿刺微创手术智能引导的持针器，其中，定位机械臂的第一关节和第三关节的末端分别与底座固定装置和穿刺引导装置固定连接；穿刺引导装置包括金属穿刺架、万向节以及单目相机，单目相机与第三关节的末端固定连接；光学跟踪系统包括光学跟踪设备以及与其配合使用的红外反光标志球；单目相机和光学跟踪设备分别与数据处理系统连接。本发明的持针器能够实时、精准的获取术中穿刺针在患者坐标系下的位姿以及穿刺针的位移信息，并通过显示屏进行实时显示，不仅给手术医生带来了极大便利，也在很大程度上提高了穿刺针入针速度和入针方向控制的精准度，同时视野良好，有利于医生实时监控穿刺手术进程，避免给患者带来不必要的伤害。
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公开(公告)号：CN111084933B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN201911392458.5
申请日：2019-12-30
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 吉林大学第一医院
IPC分类号： A61N5/06
摘要： 本发明公开了一种强脉冲光治疗仪，包括导轨、圆弧形板和灯头组件，所述导轨设有两个，且两个导轨的顶部均设有滑槽，所述圆弧形板底部的两端分别滑动在两个导轨上的滑槽内，所述圆弧形板上连接设有调节机构，所述灯头组件固定在调节机构的输出端，且灯头组件与主机电性连接，此强脉冲光治疗仪，使用者只需通过调节杆调节灯头组件位置，无需承担灯头组件的重量，从而减少了使用者频繁操作时承受的负担，提高了强脉冲光治疗仪的适用性。
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公开(公告)号：CN111481268A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010304123.X
申请日：2020-04-17
摘要： 本发明公开一种颅底卵圆孔自动定位及引导系统，包括穿刺针、持针器、伺服装置、标定装置、空间定位子系统和计算机，计算机获取薄层CT扫描得到的患者头部数据，将患者头部数据导入到三维重建软件中，建立头颈部骨骼以及皮肤的三维立体模型，分别定位出卵圆孔和最优穿刺点在三维立体模型中的位置以及确定穿刺针的穿刺方向的方向向量，并建立模拟针道的方向模型，根据方向模型测量得到穿刺针的穿刺深度，伺服装置和空间定位装置分别与计算机连接，伺服装置根据计算机生成的伺服信号通过持针器实时控制穿刺针的方向和位移。本发明能够自动定位出卵圆孔和最优穿刺点的位置，并自动规划出穿刺路径，保证了手术的精准性，降低了并发症的风险。
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公开(公告)号：CN111671502B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010304576.2
申请日：2020-04-17
摘要： 本发明涉及一种用于经皮穿刺微创手术智能引导的持针器，其中，定位机械臂的第一关节和第三关节的末端分别与底座固定装置和穿刺引导装置固定连接；穿刺引导装置包括金属穿刺架、万向节以及单目相机，单目相机与第三关节的末端固定连接；光学跟踪系统包括光学跟踪设备以及与其配合使用的红外反光标志球；单目相机和光学跟踪设备分别与数据处理系统连接。本发明的持针器能够实时、精准的获取术中穿刺针在患者坐标系下的位姿以及穿刺针的位移信息，并通过显示屏进行实时显示，不仅给手术医生带来了极大便利，也在很大程度上提高了穿刺针入针速度和入针方向控制的精准度，同时视野良好，有利于医生实时监控穿刺手术进程，避免给患者带来不必要的伤害。
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公开(公告)号：CN111481268B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010304123.X
申请日：2020-04-17
摘要： 本发明公开一种颅底卵圆孔自动定位及引导系统，包括穿刺针、持针器、伺服装置、标定装置、空间定位子系统和计算机，计算机获取薄层CT扫描得到的患者头部数据，将患者头部数据导入到三维重建软件中，建立头颈部骨骼以及皮肤的三维立体模型，分别定位出卵圆孔和最优穿刺点在三维立体模型中的位置以及确定穿刺针的穿刺方向的方向向量，并建立模拟针道的方向模型，根据方向模型测量得到穿刺针的穿刺深度，伺服装置和空间定位装置分别与计算机连接，伺服装置根据计算机生成的伺服信号通过持针器实时控制穿刺针的方向和位移。本发明能够自动定位出卵圆孔和最优穿刺点的位置，并自动规划出穿刺路径，保证了手术的精准性，降低了并发症的风险。
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公开(公告)号：CN111084933A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911392458.5
申请日：2019-12-30
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 吉林大学第一医院
IPC分类号： A61N5/06
摘要： 本发明公开了一种强脉冲光治疗仪，包括导轨、圆弧形板和灯头组件，所述导轨设有两个，且两个导轨的顶部均设有滑槽，所述圆弧形板底部的两端分别滑动在两个导轨上的滑槽内，所述圆弧形板上连接设有调节机构，所述灯头组件固定在调节机构的输出端，且灯头组件与主机电性连接，此强脉冲光治疗仪，使用者只需通过调节杆调节灯头组件位置，无需承担灯头组件的重量，从而减少了使用者频繁操作时承受的负担，提高了强脉冲光治疗仪的适用性。
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公开(公告)号：CN110584941A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910903637.4
申请日：2019-09-24
申请人： 吉林大学第一医院
摘要： 本发明公开了一种医疗用智能光电经络疏导治疗床，包括水平布置的床体和竖直布置的床头板以及床尾板，床体包括依次水平连接的靠背折叠床板、中部床板和腿部折叠床板，靠背折叠床板与床头板之间连接有第一电动推缸，腿部折叠床板与中部床板之间连接有第二电动推缸，床头板依次内置有工作台和脉冲光电发生器，床头板上方伸缩连接有多个穴位吸盘，工作台、脉冲光电发生器和穴位吸盘依次连接。本发明，以多功能变形床体为核心，配合光电发生器和多极吸盘式治疗终端，便于患者不同体位的治疗，通过智能的手段将西医的光电物理因子刺激与传统的中医经络理论相结合，达到中西医结合治疗慢性病的作用。
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