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公开(公告)号：CN100372702C
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610009966.7
申请日：2006-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。针对现有八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，存在受力不均匀，平衡性差，整体稳定性差问题。本发明的差动装置(40)固设在主车体(30)的内部，差动装置(40)由第一锥齿轮(40-1)、第二锥齿轮(40-2)、第三锥齿轮(40-3)、第四锥齿轮(40-4)、壳体(40-5)、第一伸出轴(40-6)和第二伸出轴(40-7)、第一短轴(40-8)和第二短轴(40-9)组成；固装在第一伸出轴(40-6)上的第一锥齿轮(40-1)和固装在第二伸出轴(40-7)上的第二锥齿轮(40-2)分别与固装在第一短轴(40-8)上的第三锥齿轮(40-3)和固装在第二短轴(40-9)上的第四锥齿轮(40-4)相啮合，第一伸出轴(40-6)和第二伸出轴(40-7)与两个单侧独立悬架机构(20)相连接。本发明具有整体协调性好和稳定性好，自适应地形变化能力强，越障性能好的优点。
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公开(公告)号：CN102029614B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201110025549.2
申请日：2011-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度球型空间机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对三自由度机器人手腕结构复杂、集成度低、自身重量大且存在运动耦合的问题。上半球轴与末端执行器接口转动连接，上半球和下半球转动连接，上半球和下半球的接触面为偏置斜面，偏置斜面与水平面之间的角度为10°-25°，上半球电机与减速机构通过上半球齿轮传动机构与万向节轴固接，万向节轴通过内部万向节与上半球轴固接，上半球轴与末端执行器接口转动连接，下半球电机与减速机构通过下半球齿轮传动机构与下半球轴固接，自转电机与减速机构通过自转齿轮传动机构与转盘固接，转盘通过外部万向节与末端执行器接口传动连接。本发明用于宇航机器人中。
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公开(公告)号：CN101789195B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010119801.1
申请日：2010-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验的悬挂装置和吊架悬挂方法，该行星探测车包含一个悬架机构，其特征在于，该悬挂装置包含有：一套悬挂机构，其设于行星探测车的上方，并与行星探测车的悬架机构的构型和尺寸相同；多对吊点，分别设于行星探测车与所述的悬挂机构上的上下对应位置；多根等长吊索，连接所述的每一对上下位置对应的吊点；一个恒力索吊点，设于悬挂机构上方，该恒力索吊点与行星探测车的质心处于同一竖直直线上，且该恒力索吊点与悬挂机构的空间位置关系全等于行星探测车的质心与悬架机构的空间位置关系；一根恒力拉索，连接所述的恒力索吊点。
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公开(公告)号：CN102507172B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110325903.3
申请日：2011-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置，它涉及一种钻具钻进性能测试装置。解决目前用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置无法实现模拟星球深层采样功能，完成不了对模拟星球土壤环境下深层土壤钻进参数和机械动力结构研究及钻进规程的制定范围受其功能全面性的限制的问题。模拟星壤桶设在角度可调移动框架的下方，角度可调移动框架通过钻进角度调整机构与测试台架连接，角度可调移动框架上平行设置两条直线导轨，移动平台通过两条直线导轨与角度可调移动框架滑动连接。本发明用于星球深层采样的钻具钻进性能测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102507172A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110325903.3
申请日：2011-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置，它涉及一种钻具钻进性能测试装置。解决目前用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置无法实现模拟星球深层采样功能，完成不了对模拟星球土壤环境下深层土壤钻进参数和机械动力结构研究及钻进规程的制定范围受其功能全面性的限制的问题。模拟星壤桶设在角度可调移动框架的下方，角度可调移动框架通过钻进角度调整机构与测试台架连接，角度可调移动框架上平行设置两条直线导轨，移动平台通过两条直线导轨与角度可调移动框架滑动连接。本发明用于星球深层采样的钻具钻进性能测试。
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公开(公告)号：CN102029614A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201110025549.2
申请日：2011-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度球型空间机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对三自由度机器人手腕结构复杂、集成度低、自身重量大且存在运动耦合的问题。上半球轴与末端执行器接口转动连接，上半球和下半球转动连接，上半球和下半球的接触面为偏置斜面，偏置斜面与水平面之间的角度为10°-25°，上半球电机与减速机构通过上半球齿轮传动机构与万向节轴固接，万向节轴通过内部万向节与上半球轴固接，上半球轴与末端执行器接口转动连接，下半球电机与减速机构通过下半球齿轮传动机构与下半球轴固接，自转电机与减速机构通过自转齿轮传动机构与转盘固接，转盘通过外部万向节与末端执行器接口传动连接。本发明用于宇航机器人中。
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公开(公告)号：CN1843800A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610009966.7
申请日：2006-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。针对现有八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，存在受力不均匀，平衡性差，整体稳定性差问题。本发明的差动装置(40)固设在主车体(30)的内部，差动装置(40)由第一锥齿轮(40－1)、第二锥齿轮(40－2)、第三锥齿轮(40－3)、第四锥齿轮(40－4)、壳体(40－5)、第一伸出轴(40－6)和第二伸出轴(40－7)、第一短轴(40－8)和第二短轴(40－9)组成；固装在第一伸出轴(40－6)上的第一锥齿轮(40－1)和固装在第二伸出轴(40－7)上的第二锥齿轮(40－2)分别与固装在第一短轴(40－8)上的第三锥齿轮(40－3)和固装在第二短轴(40－9)上的第四锥齿轮(40－4)相啮合，第一伸出轴(40－6)和第二伸出轴(40－7)与两个单侧独立悬架机构(20)相连接。本发明具有整体协调性好和稳定性好，自适应地形变化能力强，越障性能好的优点。
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公开(公告)号：CN101789195A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010119801.1
申请日：2010-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验的悬挂装置和吊架悬挂方法，该行星探测车包含一个悬架机构，其特征在于，该悬挂装置包含有：一套悬挂机构，其设于行星探测车的上方，并与行星探测车的悬架机构的构型和尺寸相同；多对吊点，分别设于行星探测车与所述的悬挂机构上的上下对应位置；多根等长吊索，连接所述的每一对上下位置对应的吊点；一个恒力索吊点，设于悬挂机构上方，该恒力索吊点与行星探测车的质心处于同一竖直直线上，且该恒力索吊点与悬挂机构的空间位置关系全等于行星探测车的质心与悬架机构的空间位置关系；一根恒力拉索，连接所述的恒力索吊点。
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公开(公告)号：CN2886215Y
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200620020671.5
申请日：2006-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H1/24
Abstract: 环型谐波齿轮减速器，它涉及一种谐波减速器，针对现有环形谐波减速器存在承载能力小，动、静刚轮同轴度低，传动精度低问题。本实用新型的波发生器(4)为一椭圆凸轮，波发生器(4)的外壁上装有两个柔性滚珠轴承(5)，两个柔性滚珠轴承(5)之间装有第一挡圈(6)，两个柔性滚珠轴承(5)的轴向分别通过装在波发生器(4)外壁上的轴用弹性挡圈(7)定位，柔轮(3)装在两个柔性滚珠轴承(5)的外环上，柔轮(3)上装有与柔轮(3)相啮合的静刚轮(1)和动刚轮(2)，静刚轮(1)与动刚轮(2)之间装有同轴度轴承(9)，同轴度轴承(9)的轴向通过静刚轮(1)外壁上的凸缘(1－1)和装在静刚轮(1)外壁上的第二挡圈(8)定位。本实用新型能满足特殊传动场合要求大承载能力，动、静刚轮间同轴度高，传动精度高的需要。
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