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公开(公告)号：CN117764236A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311808831.7
申请日：2023-12-26
申请人： 广东粤海水务投资有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q50/26 , G06F18/214 , G06F18/27
摘要： 一种基于区域商业发展的可回收垃圾量预测系统，本发明涉及可回收垃圾量预测系统。本发明为了解决现有可回收垃圾时空产生规律不清，垃圾产生量预测准确率低的问题。过程为：将34类特征中与不同可回收垃圾相关联的重要特征输入Lasso回归模型，输出每个空间网格内每年度统计的不同可回收垃圾量；将月份时间输入SARIMA模型，输出每月度统计的各类可回收垃圾量；计算每月度统计的各类可回收垃圾量在年统计的各类可回收垃圾量中的占比；基于每个空间网格内每年度统计的不同可回收垃圾量和每月度统计的各类可回收垃圾量在年统计的各类可回收垃圾量中的占比，得到每个空间网格中不同月份各类可回收垃圾量。本发明用于可回收垃圾量预测领域。
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公开(公告)号：CN117504930A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311472188.5
申请日：2023-11-07
申请人： 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 负载蒽醌的磷掺杂石墨相氮化碳/生物炭光催化复合材料的制备方法及其应用，本发明要解决现有g‑C3N4光催化材料的催化性能和稳定性不好的问题。制备方法：一、制备生物炭；二、将三聚氰胺加入到超纯水中，再加入磷酸氢二铵，加热反应后得到P@g‑C3N4材料；三、对P@g‑C3N4材料和生物炭的悬浊液蒸干，煅烧处理后得到P掺杂的g‑C3N4‑BC材料；四、P@g‑C3N4‑BC分散液和蒽醌溶液搅拌混合，收集固相反应物。本发明通过磷元素的掺杂减小电子‑空穴复合的几率，提高电子和空穴的有效分离。另外在g‑C3N4中引入P元素使氮化碳表面处于富电子态，导带位置增加，光电子还原性增强，使光催化性能显著提高。
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公开(公告)号：CN118400491A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410296103.0
申请日：2024-03-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04N7/18 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06V20/52
摘要： 本发明涉及考场监控领域，一种大规模考场监控与智能分析系统，系统分为客户端和服务器端，客户端包含输入预处理模块、粗检测模块、客户端通信模块、显示模块、存储模块、操作模块；服务器端包含服务器通信模块、作弊检测算法模块。该系统首先在客户端通过监控摄像头实时读取视频流，对原始视频流抽帧组成集合并进行粗分类，将疑似作弊考生片段发送到服务器端使用目标检测算法进行作弊行为判断，之后将预测结果返还给客户端；本发明一种大规模考场监控与智能分析系统，可以同时辅助多名监考老师进行繁重的监考工作，对于提高学校监考工作效率，提高学校考试公平性和推动学校真实考试场景下的智能监考系统发展有着极其重要的意义。
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公开(公告)号：CN114603539B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法和装置，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
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公开(公告)号：CN116050503B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310120956.4
申请日：2023-02-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06N3/088 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/048
摘要： 本发明提出一种通用化的神经网络前向训练方法，属于神经网络训练技术领域。在层结构的输出端连接辅助输出模块，包括：S1.设当前隐藏层为网络的第i层，第i层的输入为第i‑1层的输出hi‑1；S2.输入数据流经隐藏层，计算隐藏层的输出hi，并传递给下一隐藏层；S3.隐藏层i的输出hi为辅助输出模块AOMi的输入，AOMi推理隐藏层输出的含义；S4.计算当前AOM的输出与真实标签的误差，将误差传递给AOM和当前隐藏层，迭代AOM和当前隐藏层参数；S5.在下一组隐藏层和AOM上重复S1‑S4，直至训练数据流经所有隐藏层；S6.重复步骤S1‑S5，直至网络训练结束。解决现有前向训练方法中通用性弱的技术问题。
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公开(公告)号：CN115661744A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211287116.9
申请日：2022-10-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/25 , G06V10/147 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/94 , G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动式冰壶比赛观测小车，包括观测小车本体，观测小车本体的底端安装有移动轮，观测小车本体的一侧固定安装有ROS系统主控机，观测小车本体上固定安装有位于ROS系统主控机下方的冰壶场地观测系统，观测小车本体的顶端转动连接有若干个机械臂，每两个相邻机械臂之间均安装有舵机，本发明一种移动式冰壶比赛观测小车，通过冰壶场地观测系统使得轮式机器人在冰壶赛道中移动获取冰壶赛道场景图片，并数字化出当前冰壶赛道场景中冰壶分布状况，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛，可以完成冰壶赛场冰壶分布情况计算，为教练员指定战术提供参考。
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公开(公告)号：CN114455045A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210223276.0
申请日：2022-03-09
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构，它涉及仿生鱼技术领域。它解决了解决现有仿生鳐鱼结构大多较复杂，且转向时两侧胸鳍不同频振动而导致能耗较大的问题。本发明由同频摆动机构、异幅机构和固定框架组成，同频摆动机构设在异幅机构后方，由固定框架将两者固定连接。本发明采用左、右鳍条由单一电机驱动，机构更简便，所需的空间也更小，能耗损失也更小，适合在狭长的鱼身当中放置；异幅机构采用单一舵机控制，节约空间，机构复杂度更低，维护成本更低。
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公开(公告)号：CN109632304B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201811589639.2
申请日：2018-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了四点接触球轴承跑合装置及控制方法，包括负载加载伺服电机、轴承驱动伺服电机、摩擦力矩传感器、负载力传感器和真空度传感器，负载加载伺服电机通过转速反馈至驱动控制模块，驱动控制模块发送驱动控制模块数据和指令至数据处理模块，驱动控制模块还驱动轴承驱动伺服电机工作，对机械结构和电气控制系统进行了设计，在数据采集与处理过程中采用了模糊控制算法，虽然常规PID控制算法对一般信号的响应能得到比较理想的结果，但是响应复杂信号时会出现较大误差，很难满足系统的控制需求。而模糊控制算法系统响应误差小，暂态过程短，系统稳定，控制效果好，满足了跑合装置的需求。
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公开(公告)号：CN112733608A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011460757.0
申请日：2020-12-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了冰壶运动员姿态检测与动作分析系统，包括摄像机、相机、图像处理板、千兆交换机和主控计算机；摄像机分别均匀地布置在冰壶赛道的上方，采用主动跟踪策略定位运动员并获得位置坐标，从而控制摄像机转动，教练与运动员能够在主控计算机界面观看到实时、可回放的训练视频；相机布置在摄像机的两侧，主控计算机发出帧同步信号，相机采集图像帧发送至处理板，处理板识别运动员姿态并返回至主控计算机；数据库存储视频、图像数据等数据信息；主控计算机接收到运动员的姿态，结合标准姿态库的动作，对运动员的动作进行分析和评价。本发明能够自动识别运动员姿态，并合理分析姿态的标准程度，为运动员的比赛训练提供支持和帮助。
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公开(公告)号：CN112581510A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011457780.4
申请日：2020-12-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T7/292
摘要： 一种冰壶运动轨迹的测量系统，解决了现有冰壶的运动轨迹测量方法不够准确快速的问题，属于体育运动辅助分析技术领域。本发明包括中央控制计算机、脉冲发送节点、图像处理节点和N个图像采集节点；所有图像采集节点安装在冰壶赛道上方，视角覆盖整个冰壶赛道，每两个图像采集节点作为一组，相向安装形成交叠视野，脉冲发送节点输出脉冲控制各图像采集节点采集图像；每个图像采集节点用于采集到的图像发送至与其连接的图像处理节点；图像处理节点对图像中的冰壶进行跟踪，得到冰壶目标在图像中的位置，并将该位置映射到真实冰壶赛道上的位置；中央控制计算机根据冰壶的身份标识，对映射后位置的坐标进行串联，获得每个冰壶的运动轨迹，进行显示。
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