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公开(公告)号：CN104380039B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201280074070.0
申请日：2012-07-31
申请人： 哈曼国际工业有限公司
CPC分类号： G06K9/00805 , B60Q9/005 , G06K9/00812 , G06T5/006 , G06T7/13 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/30261 , G08G1/168
摘要： 本公开提供了一种障碍物检测系统及其方法。所述障碍物检测方法包括：在第一时间点获得由相机捕获的第一图像；识别所述第一图像中的垂直边缘候选对象，以及基于所述第一图像测量所述垂直边缘候选对象的第一长度；在第二时间点获得由所述相机捕获的第二图像；基于所述第二图像测量所述垂直边缘候选对象的第二长度；计算所述第一长度与所述第二长度之间的差；对比所述差与预定的长度差阈值，如果所述差大于所述长度差阈值，则输出发现障碍物的消息。
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公开(公告)号：CN105453153B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201380078944.4
申请日：2013-08-20
申请人： 哈曼国际工业有限公司
IPC分类号： G08G1/097
CPC分类号： G06K9/00825 , G06K9/00818 , G06K9/3241 , G06K9/4647 , G06K9/6267 , G06T7/90 , G06T2207/10024 , G06T2207/30252 , G08G1/09623
摘要： 提供一种用于交通灯检测的方法和系统。该方法可以包括：获取颜色图像；分别地计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其中可以直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧；将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素；基于所述候选像素来识别候选块；以及验证所述候选块是否是交通灯。效率和可靠性可以得到提高。
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公开(公告)号：CN104823218A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201280077485.3
申请日：2012-12-03
申请人： 哈曼国际工业有限公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06K9/00369 , G06K9/00805 , G06K9/52 , G06K2009/363 , G06T3/00 , G06T5/006 , G06T7/60 , G06T2207/30196 , G06T2207/30252 , H04N5/23293 , H04N5/357
摘要： 本申请提供行人检测系统和方法。行人检测方法包括：获得由摄像机捕捉的图像；识别图像中的候选行人；将图像变换成俯视图像；基于俯视图像和摄像机的外在参数来计算候选行人的实际高度；以及通过确定候选行人的实际高度是否处于预定行人高度范围内而确定候选行人是否是真阳性。本申请的系统和方法与常规技术相比较具有较低成本和较高精确度。
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公开(公告)号：CN104769652B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201280076730.9
申请日：2012-11-20
申请人： 哈曼国际工业有限公司
CPC分类号： G06K9/00825 , G06K9/4652 , G06T1/0007 , G06T2207/10004 , G06T2207/10024 , G06T2207/30252
摘要： 本发明提供一种用于检测交通灯的方法。所述方法包含：获得相机捕获的彩色图像；将所述彩色图像转换为第一单色标度图像；将所述第一单色标度图像转换为第一二值图像；基于至少一个预定几何参数识别所述第一二值图像中的候选斑点的第一集合；以及使用绿色交通灯分类符确定所述彩色图像中的第一区是否是绿色交通灯，所述第一区对应于候选斑点的所述第一集合中的一者。准确性和效率可得以改进。
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公开(公告)号：CN104380039A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201280074070.0
申请日：2012-07-31
申请人： 哈曼国际工业有限公司
CPC分类号： G06K9/00805 , B60Q9/005 , G06K9/00812 , G06T5/006 , G06T7/13 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/30261 , G08G1/168
摘要： 本公开提供了一种障碍物检测系统及其方法。所述障碍物检测方法包括：在第一时间点获得由相机捕获的第一图像；识别所述第一图像中的垂直边缘候选对象，以及基于所述第一图像测量所述垂直边缘候选对象的第一长度；在第二时间点获得由所述相机捕获的第二图像；基于所述第二图像测量所述垂直边缘候选对象的第二长度；计算所述第一长度与所述第二长度之间的差；对比所述差与预定的长度差阈值，如果所述差大于所述长度差阈值，则输出发现障碍物的消息。
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公开(公告)号：CN105723419B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201380080979.1
申请日：2013-11-19
申请人： 哈曼国际工业有限公司
CPC分类号： G06T7/277 , G06T7/246 , G06T2207/20016 , G06T2207/30261
摘要： 本发明提供一种对象追踪方法和系统。所述方法可包括：获得用于追踪对象的分类器；获得在第一时间点处捕捉的第一图像；在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。通过使用所述方法，减小了用于追踪所述对象的计算负荷。
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公开(公告)号：CN105723419A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201380080979.1
申请日：2013-11-19
申请人： 哈曼国际工业有限公司
IPC分类号： G06T7/20
CPC分类号： G06T7/277 , G06T7/246 , G06T2207/20016 , G06T2207/30261
摘要： 本发明提供一种对象追踪方法和系统。所述方法可包括：获得用于追踪对象的分类器；获得在第一时间点处捕捉的第一图像；在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。通过使用所述方法，减小了用于追踪所述对象的计算负荷。
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公开(公告)号：CN105453153A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201380078944.4
申请日：2013-08-20
申请人： 哈曼国际工业有限公司
IPC分类号： G08G1/097
CPC分类号： G06K9/00825 , G06K9/00818 , G06K9/3241 , G06K9/4647 , G06K9/6267 , G06T7/90 , G06T2207/10024 , G06T2207/30252 , G08G1/09623
摘要： 提供一种用于交通灯检测的方法和系统。该方法可以包括：获取颜色图像；分别地计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其中可以直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧；将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素；基于所述候选像素来识别候选块；以及验证所述候选块是否是交通灯。效率和可靠性可以得到提高。
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公开(公告)号：CN104769652A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201280076730.9
申请日：2012-11-20
申请人： 哈曼国际工业有限公司
CPC分类号： G06K9/00825 , G06K9/4652 , G06T1/0007 , G06T2207/10004 , G06T2207/10024 , G06T2207/30252
摘要： 本发明提供一种用于检测交通灯的方法。所述方法包含：获得相机捕获的彩色图像；将所述彩色图像转换为第一单色标度图像；将所述第一单色标度图像转换为第一二值图像；基于至少一个预定几何参数识别所述第一二值图像中的候选斑点的第一集合；以及使用绿色交通灯分类符确定所述彩色图像中的第一区是否是绿色交通灯，所述第一区对应于候选斑点的所述第一集合中的一者。准确性和效率可得以改进。
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