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公开(公告)号：CN114611763B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210150249.5
申请日：2022-02-18
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现优化无人料区3D扫描数据的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：对扫描数据界定有效区域，刨除设备区域，将复杂的3D扫描数据进行切割划分，提取出需要有用的区域；把异常高点转换为漏点统一处理，简化了一部分运算；对漏点进行分类处理，实现漏点高度数据的补齐。本发明的有益效果是：能够得出准确平滑的料型扫描数据，为系统料型分析做好数据支撑，有效解决了扫描数据异常点的优化，为无人料场系统的作业指导提供了数据保障。
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公开(公告)号：CN114348863B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111451978.6
申请日：2021-12-01
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过3D扫描对料型建立网格化模型，将料型数据化；通过观察抓取重量和抓斗开口度的关系，建立对应关系图，量化抓斗开度；优先选择高点抓取，防止料型高低不平；选取抓取点倾斜偏差较小的料面，防止抓斗接触料面时发生倾斜，提高抓取成功率。本发明的有益效果是：精确的料面选择和抓取深度计算大大减小了抓取重量误差，实现抓斗对抓取重量的精确控制，同时避免抓斗倾倒，提高天车抓料效率，减小装车时天车作业次数，降低车辆二次装车或卸车的概率。
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公开(公告)号：CN114611763A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210150249.5
申请日：2022-02-18
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现优化无人料区3D扫描数据的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：对扫描数据界定有效区域，刨除设备区域，将复杂的3D扫描数据进行切割划分，提取出需要有用的区域；把异常高点转换为漏点统一处理，简化了一部分运算；对漏点进行分类处理，实现漏点高度数据的补齐。本发明的有益效果是：能够得出准确平滑的料型扫描数据，为系统料型分析做好数据支撑，有效解决了扫描数据异常点的优化，为无人料场系统的作业指导提供了数据保障。
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公开(公告)号：CN114560391A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210146464.8
申请日：2022-02-17
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实时计算无人天车摆长的方法，属于无人天车自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过无人天车PLC采集吊具位置编码器的码值，实时计算吊具底面距离地面的高度值；计算无人天车总摆长，测算平均单摆周期，计算出在无人天车的摆长，无人天车的摆长与吊具底面距离地面的高度值之和为无人天车总摆长；根据钢卷的规格信息、无人天车总摆长和吊具底面距离地面的高度值，计算在无载或有载状态下无人天车的实时摆长。本发明的有益效果是：实现了无人天车实时计算摆长，杜绝之前固定单一的摆长设定模式，使得在防摆效果上更加明显；当出现更换吊具的情况时，只需手动校正一下吊具位置编码器的数值即可，避免了人工进一步繁琐的测量摆长的过程。
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公开(公告)号：CN114348863A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111451978.6
申请日：2021-12-01
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过3D扫描对料型建立网格化模型，将料型数据化；通过观察抓取重量和抓斗开口度的关系，建立对应关系图，量化抓斗开度；优先选择高点抓取，防止料型高低不平；选取抓取点倾斜偏差较小的料面，防止抓斗接触料面时发生倾斜，提高抓取成功率。本发明的有益效果是：精确的料面选择和抓取深度计算大大减小了抓取重量误差，实现抓斗对抓取重量的精确控制，同时避免抓斗倾倒，提高天车抓料效率，减小装车时天车作业次数，降低车辆二次装车或卸车的概率。
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公开(公告)号：CN114620607A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210137188.9
申请日：2022-02-15
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置及控制方法，属于无人天车自动夹钳控制装置及方法技术领域。本发明的技术方案是：包含两组夹紧开关、一组对中开关、一个绝对值编码器、一组负载感知开关和一组底部检测开关；在自动夹钳下降取及放卷时可以通过底部检测开关实时检测夹钳下方是否存在障碍物，如果检测到障碍物天车将暂停；夹卷过程当中实时计算夹钳的实际宽度值并与当前成品卷的宽度值作比较，控制使其夹紧完成后夹臂与成品卷存在一定的间隙；自动控制过程中使其取卷时能够将夹钳爪定位在成品卷的正中心。本发明的有益效果是：防止砸卷，能够保证在主钩取卷提升时夹臂内侧护板与成品卷存在一定间隙，从而能有效避免取放卷过程刮伤卷、砸伤卷。
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公开(公告)号：CN107331195B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710590263.6
申请日：2017-07-19
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
摘要： 本发明涉及一种优化采购车辆编组排队的系统及方法，属于企业厂内车辆管控技术领域。技术方案是：基础数据模块、物资货运模块和设备模块分别与排队控制模块依托网络、数据库相互连接交互，排队控制模块和展示模块依托网络、数据库相互连接交互。本发明通过物理区域划分货车编组区、车道、车位的方法，运用排队控制方法计算货车在编组区的停放车道、车位和停放时间，配合LED显示屏，引导货车快速的在最科学的车位停放，规范货车排队管理，杜绝货车司机厂内乱停乱放，提高工作效率，确保供料稳定有序。运用SVG、JVectorMap技术绘制系统的浏览器展示画面，快速展示编组区排队状况和货车信息，提高企业厂内车辆管控水平。
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公开(公告)号：CN111397466A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010208147.5
申请日：2020-03-23
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
摘要： 一种码放板坯的无人天车标定装置及方法，属于无人天车设备及操作方法技术领域，用于辅助调试人员进行库位精准标定。其技术方案是：卡角基座由顶板和两个侧板组成，顶板为水平放置的等边直角三角形板，两个侧板为长方形板，两个侧板垂直连接在顶板的两个直角边下方，两个侧板的前端在顶板的直角顶点下方相连接，旋转轴垂直连接在卡角基座的顶板的直角顶点处，绕线盘安装在旋转轴上，绕线盘的盘面与旋转轴垂直，钢丝绳缠绕在绕线盘中。本发明结构简单、使用方便、测量结果准确，可以有效解决板坯基座精准标定的人工误差问题，减少调试人员现场标库时间，有效提高准确率和工作效率，避免了由于码放不规则而导致的板坯垛倾倒问题，保证了安全生产。
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公开(公告)号：CN107298386A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710667820.X
申请日：2017-08-07
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
IPC分类号： B66C15/04
CPC分类号： B66C15/04
摘要： 本发明涉及一种实现天车无人驾驶多车冲突规避的方法，属于冶金自动控制技术领域。本发明的技术方案是：与通过与天车无人驾驶系统通信，接收天车无人驾驶系统的输入，同时向天车无人驾驶系统发送作业指令；根据当前两天车的状态以及天车当前运行的方向，决策出最终的执行方案（8）。本发明能够下发合理的、准确的、唯一的作业指令，缩短了避让天车的停待时间，同时降低了天车间出现冲突急停的概率，从而大大的提高了天车作业效率；根据天车运行或者静止状态采用不同的规避策略，通过使用预计算规避、过程控制规避以及破坏规避策略更好的保护设备，保证效率而且规避冲突更合理，适应了天车无人驾驶系统发展的未来需求，可持续对复杂程度日益增长的天车无人驾驶的顺畅、高效运行。
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公开(公告)号：CN107298386B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201710667820.X
申请日：2017-08-07
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
IPC分类号： B66C15/04
摘要： 本发明涉及一种实现天车无人驾驶多车冲突规避的方法，属于冶金自动控制技术领域。本发明的技术方案是：与通过与天车无人驾驶系统通信，接收天车无人驾驶系统的输入，同时向天车无人驾驶系统发送作业指令；根据当前两天车的状态以及天车当前运行的方向，决策出最终的执行方案（8）。本发明能够下发合理的、准确的、唯一的作业指令，缩短了避让天车的停待时间，同时降低了天车间出现冲突急停的概率，从而大大的提高了天车作业效率；根据天车运行或者静止状态采用不同的规避策略，通过使用预计算规避、过程控制规避以及破坏规避策略更好的保护设备，保证效率而且规避冲突更合理，适应了天车无人驾驶系统发展的未来需求，可持续对复杂程度日益增长的天车无人驾驶的顺畅、高效运行。
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