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公开(公告)号：CN104052107B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410187140.4
申请日：2014-05-05
申请人： 国家电网公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
发明人： 徐石明 , 万曦 , 卢恒 , 蔡光程 , 高玉明 , 张华栋 , 李建祥 , 张浩 , 陈良亮 , 赵明宇 , 储毅 , 孙广明 , 汪映晖 , 路致远 , 张高阳 , 李充 , 李浩 , 刘现涛 , 何阳
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种基于wifi的电动汽车自适应充电控制方法，包括以下几个步骤：(1)充电桩识别控制：在充电桩内安装一个wifi模块，在电动汽车上安装一个wifi车载终端，完成充电桩识别控制；(2)参数配置控制：在电动汽车与充电桩建立基于wifi的通信后，在充电开始前，电动汽车从充电桩获取其能够提供的服务，选择适合自己的服务后，继续从充电桩获取充电参数，加权计算出充电需求曲线，通过wifi发送给充电桩，按此充电需求曲线进行计划充电，得到充电计划表；(3)充电过程控制；(4)充电结束控制。本发明能够忽略充电桩的不同及各地充电参数的差异满足充电的需要，同时降低了电网运行风险，提高了运行效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN104052107A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410187140.4
申请日：2014-05-05
申请人： 国家电网公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
发明人： 徐石明 , 万曦 , 卢恒 , 蔡光程 , 高玉明 , 张华栋 , 李建祥 , 张浩 , 陈良亮 , 赵明宇 , 储毅 , 孙广明 , 汪映晖 , 路致远 , 张高阳 , 李充 , 李浩 , 刘现涛 , 何阳
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种基于wifi的电动汽车自适应充电控制方法，包括以下几个步骤：(1)充电桩识别控制：在充电桩内安装一个wifi模块，在电动汽车上安装一个wifi车载终端，完成充电桩识别控制；(2)参数配置控制：在电动汽车与充电桩建立基于wifi的通信后，在充电开始前，电动汽车从充电桩获取其能够提供的服务，选择适合自己的服务后，继续从充电桩获取充电参数，加权计算出充电需求曲线，通过wifi发送给充电桩，按此充电需求曲线进行计划充电，得到充电计划表；(3)充电过程控制；(4)充电结束控制。本发明能够忽略充电桩的不同及各地充电参数的差异满足充电的需要，同时降低了电网运行风险，提高了运行效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN106379436B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611052045.9
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法，包括行走机构，其底盘设置有导轨机构，底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动，行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，行走机构上端设置有双目视觉模块，双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求，又含有普通轮式机器人没有的越障功能。
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公开(公告)号：CN105426905B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201510734493.6
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于梯度直方图和支持向量机的机器人障碍物识别方法，本方法主要包括两个部分：一是在特征提取阶段，提出了主元梯度直方图的输电线路障碍物的特征提取算法。利用典型障碍物具有不同的结构组成和空间布局的特点，通过计算常见在线障碍物的统计特征，利用HOG算法的特征提取，可以得到光照和尺度变化无关的特征点，能够有效的去掉干扰。同时，利用主成分分析来进一步对获得的特征向量进行降维运算得到主元梯度直方图，能有效减低无关特征，减少运算量，用最少量的特征建立相对应障碍物的特征集合，为下一步的目标识别提供良好的支持。二是在目标识别阶段，利用线性支持向量机(SVM)进行识别，得到了非常良好的识别效果。
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公开(公告)号：CN106741258B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201611056164.1
申请日：2016-11-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人，减震底盘包括下支撑板，在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘，在减震底盘上设有行走电机机构，行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构；该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。
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公开(公告)号：CN106530281B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610906252.X
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了基于边缘特征的无人机图像模糊判断方法及系统；方法步骤：空间域模糊分析：利用八方向Prewitt算法提取无人机拍摄的原始图像的边缘特征，对原始图像进行分块处理，统计每个分块中设定四个方向上的边缘数目，根据每个分块的边缘线段数目判断图像是否为模糊图像；频域模糊分析：对原始图像进行离散傅里叶变换，分析变换后功率谱的锐度指数，根据锐度指数判断图像是否为模糊图像；确定图像清晰还是模糊；进行局部边缘模糊度分析：根据检测到的边缘线段的位置信息计算边缘的宽度，获取局部模糊判断指标，从而进一步确定图像清晰还是模糊。本发明具有规范化、标准化图像模糊检测流程，能提高检测准确度和检测的工作效率。
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公开(公告)号：CN106476012B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610906933.6
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种新型辅助机械臂控制系统及其控制方法，包括主操纵杆和主控制器,所述的主控制器的输入端连接模拟量采集模块和数字量采集模块，其输出端设有模拟量输出模块，所述的主操纵杆与模拟量采集模块、数字量采集模块相连，所述的模拟量输出模块输出的模拟量通过伺服放大器放大后传送给多个液压伺服阀，所述的多个液压伺服阀控制辅助机械臂运动,且辅助机械臂的回转油缸上的限位传感器采集的信号反馈给主控制器,辅助机械臂的摆动油缸上的直线位移传感器采集信号反馈给主控制器，主控制其再根据反馈信号对辅助机械臂进行精确控制。
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公开(公告)号：CN108961276A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810301794.3
申请日：2018-04-04
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
CPC分类号： G06T7/12 , G06K2209/21 , G06Q50/06 , G06T3/4038 , G06T5/002 , G06T7/337 , G06T7/60 , G06T2207/20024 , G06T2207/20081 , G06T2207/20182 , G06T2207/20221 , G06T2207/30252 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法及系统，包括：数据采集系统初始化；对采集到的图像进行直线分割，得到二值化图像和检测的直线段信息；利用电力线先验形态特征对二值化图像进一步处理，得到电力线在图像中的位置；对图像中的杆塔顶端进行检测和定位，根据杆塔顶端在图像中的位置，控制云台从上到下进行一系列电杆图像的采集，保存到电杆图像序列；采用基于显著性检测及ORB特征点匹配的方法实现配电杆塔全景图像的拼接。本发明提出的基于车载视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法，取代人工携带设备现场采集，减轻了电力巡检人员的工作负担，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN106532764B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610907574.6
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： Y02E10/563 , Y02E70/30 , Y02P80/25 , Y02T10/7005
摘要： 本发明公开了一种就地消纳光伏发电的电动汽车充电负荷调控方法，包括：光伏发电功率及电动汽车充电负荷的统计与预测；储能系统容量优化计算；电动汽车充电负荷调控策略；光伏并网功率统计与分析。本发明有益效果：提高了光伏发电就地消纳水平，大幅减少了因消纳不畅导致的弃光现象，同时降低了光伏发电并网运营成本，极大促进了光伏产业的持续发展。
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公开(公告)号：CN106513209B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610908433.6
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子在线喷涂装置及机器人，包括至少一个喷涂机构，喷涂机构带有用于向绝缘子或绝缘子串喷涂涂料的喷枪，喷涂机构固定于沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构带动喷涂机构围绕绝缘子或绝缘子串在设定角度范围内旋转；喷枪设有至少一个，其中一个或多个喷枪可在绝缘子或绝缘子串轴向平面内摆动；本发明通过旋转机构带动喷涂机构沿绝缘子圆周方向运动，实现对绝缘子圆周一圈的喷涂，简单方便，且喷涂机构在一定角度范围内正反转运动，有效避免管路绕线情况；通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动喷涂机构的圆周运动，又可以实现轴向运动，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的喷涂效果。
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