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公开(公告)号：CN104339372B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410563520.3
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104339372A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410563520.3
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN204188991U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420611123.4
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于CAN总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统，包括可编程逻辑控制器、伺服驱动模块、伺服电机、云台控制模块、电源模块、通讯模块、云台和轨道；其中，通讯模块通过CAN总线连接可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器连接电源模块，可编程逻辑控制器同时连接伺服驱动模块，通过CAN总线连接云台控制模块，云台控制模块驱动云台，伺服驱动模块驱动伺服电机，伺服电机沿轨道做直线运动。本实用新型满足了稳定传输。
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公开(公告)号：CN204183575U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420611936.3
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了换流站阀厅智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本实用新型的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN204189025U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420611937.8
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型公开了一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，包括：轨道机器人模块和后台控制模块分别通过电力载波模块与滑触线模块连接；滑触线模块包括集电器在滑线轨道上滑动并取电；电力载波模块包括至少两个电力猫，第一电力猫的一端与后台控制模块连接、另一端与滑触线滑轨电气连接；第二电力猫的一端与集电器电气连接、另一端与轨道机器人模块连接。本实用新型有益效果：通过电力载波方式对信号进行高速传输，不需要重新架设网络，只要有电线，就能进行数据传递。室内轨道巡检机器人采用滑触线供电，通过滑触线进行电力载波通信，能够实现机器人系统控制命令与图像信息的实时有效传输。
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公开(公告)号：CN204188267U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420611090.3
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01J5/00
摘要： 本实用新型公开了一种基于阀厅智能巡检机器人的红外测温系统，包括阀厅智能巡检机器人移动平台，在所述移动平台上设有工控机，工控机通过交换机I与基站中的交换机II进行通信，所述工控机与云台模块连接，云台模块连接有至少一个红外热像仪和至少一个可见光摄像机，所述红外热像仪和可见光摄像机分别与工控机进行通信。本实用新型有益效果：利用阀厅智能巡检机器人进行阀厅巡检任务时，在移动过程中进行温度监控，红外热像仪与可见光摄像机协同工作，通过内置专家库可对故障进行初步分析并给出可靠性建议。
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公开(公告)号：CN204188977U
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201420611042.4
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , G01J5/00
摘要： 本实用新型公开了一种基于Profibus总线的阀厅红外测温机器人运动控制系统，包括：阀厅红外测温机器人移动平台，所述阀厅红外测温机器人移动平台上设有工控机，所述工控机通过交换机I、交换机II与基站通信，工控机上连接有伺服模块和云台模块，所述云台模块与检测模块连接。本实用新型的有益效果：工控机通过Profibus总线控制伺服模块和云台模块动作，实现了控制信号的等时同步，配线共享，节省配线，保养简便。伺服模块、云台模块均能独立工作，减少了相互依赖性。
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公开(公告)号：CN104325455B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410564635.4
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统及其方法，其中，该系统包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块；中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连；机器人本体固定在轨道系统上；所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接；光栅尺与光栅位置读取模块相连；控制方法包括在伺服电机的转动带动固定在轨道系统上的机器人本体做直线运动，中央控制器读取光栅位置读取模块反馈的位置信息并与目标位置比较，通过PID位置控制算法，将输出量发送给伺服驱动器；当机器人到达目标位置时，伺服驱动器控制伺服电机停止运动即刻完成机器人精确位置控制。
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公开(公告)号：CN104325455A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410564635.4
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统及其方法，其中，该系统包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块；中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连；机器人本体固定在轨道系统上；所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接；光栅尺与光栅位置读取模块相连；控制方法包括在伺服电机的转动带动固定在轨道系统上的机器人本体做直线运动，中央控制器读取光栅位置读取模块反馈的位置信息并与目标位置比较，通过PID位置控制算法，将输出量发送给伺服驱动器；当机器人到达目标位置时，伺服驱动器控制伺服电机停止运动即刻完成机器人精确位置控制。
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公开(公告)号：CN104317295B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410562655.8
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统，通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，机器人终端系统在供电和通信上，采用拖缆和滑触线电力载波结合的方式，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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