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公开(公告)号：CN105870833B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN105870832A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN105870832B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN105991969A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510058874.7
申请日：2015-02-05
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 上海波汇科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及到一种基于视频图像智能分析技术应用于高压输电线路运行工况监测的装置及方法，其提供的是一种高压线路上飘挂物检测装置以及使用该检测装置的方法，其中，所述检测装置包括：视频采集模块，检测模块，通信模块，电源管理模块，所述检测方法包含的流程步骤为：第一步、启动检测装置；第二步、读入检测规则；第三步、采集视频模块获得视频场景，高压线检测与识别；第四步、线上飘挂物检测与识别，然后通过上报到后端管理软件平台进行报警或人工紧急处理，其产生的技术效果是可实时对高压线路的飘挂物进行监控，检测到飘挂物后将输出报警信息提醒维护人员进行清理，从而有效防范线上飘挂物对电力线运行带来的隐患。
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公开(公告)号：CN105870833A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN107117564A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610102194.5
申请日：2016-02-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
CPC分类号： B66F7/0625 , B66F7/065 , B66F7/28
摘要： 本发明涉及一种输变电设施检测的机器人装置，具体地说是一种具有转向功能的作业装置。包括移动车、转台、升降台、连接平台及旋转机构，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述旋转机构安装在连接平台上。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN109596224A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811583800.5
申请日：2018-12-24
申请人： 国网山西省电力公司检修分公司
摘要： 本申请公开了一种导线接续点的故障分析方法，通过获取包括有多个导线接续点的可见光图像和红外光图像；通过计算机程序利用预先存储的提取算法分别提取可见光图像的第一特征点和红外光图像的第二特征点；然后利用第一特征点和第二特征点将可见光图像和红外光图像进行特征匹配，确定出故障导线接续点，从而不仅避免了通过技术人员根据红外光图像进行观察分析以进行故障分析的过程造成的人力资源的消耗，而且能够进一步确定出故障导线接续点，从而进一步提高对导线接续点的故障分析的准确度。本申请还公开了一种导线接续点的故障分析装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109580005A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811583797.7
申请日：2018-12-24
申请人： 国网山西省电力公司检修分公司
摘要： 本申请公开了一种导线接续点的故障分析方法，通过获取包括有多个导线接续点的可见光图像和红外光图像；然后将可见光图像和红外光图像输入至预先设置的图像分析模型中，确定出各导线接续点的温度数据；根据各温度数据确定出故障导线接续点。也就是说，相较于现有技术，本方法不仅节省了人力消耗，而且通过利用多种图像的冗余和互补信息，不仅能判断出当前存在有故障的导线接续点，而且能够进一步确定出故障导线接续点，从而进一步提高对导线接续点的故障分析的准确度。本申请还公开了一种导线接续点的故障分析装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107154035A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610125693.6
申请日：2016-03-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
CPC分类号： G06T7/0004 , G06F17/12 , G06T2207/30168
摘要： 本发明公开了一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法，属于数字图像识别领域，目的在于帮助电力巡检与维护机器人在检测到线路缺陷后，确定缺陷位置。检测顺序如下：(1)线路缺陷的识别；(2)获取线路缺陷到相机光心的直线数学表达；(3)获取输电线路的数学表达；(4)结合缺陷的几何特征计算其位置。本发明将数字图像处理技术引入到线路缺陷诊断中，利用电力巡检与维护机器人采集的缺陷图像信息自动识别出线路缺陷位置。为提升机器人化线路检修水平提供了支撑。
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公开(公告)号：CN207246205U
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201721195051.X
申请日：2017-09-18
申请人： 国网山西省电力公司检修分公司 , 国家电网公司
发明人： 李路 , 郑博 , 董彦武 , 王慧刚 , 桑赵刚 , 白小保 , 高晋文 , 李昊阳 , 陈功 , 史彬 , 李勇 , 白健 , 王峰 , 赵亮 , 阎晨阳 , 苏杭 , 张舒然 , 张景沛 , 康文杰 , 王建伟 , 张娟 , 霍敏 , 张博然 , 任洋
IPC分类号： F16B43/00 , F16B39/24 , F16B39/282 , F16B41/00
摘要： 本实用新型涉及输电线路上使用的引流螺栓，具体为500kV输电线路耐张塔引流防松螺栓。500kV输电线路耐张塔引流防松螺栓，包括螺栓本体，螺栓本体上配套有卡齿垫片，螺栓本体的螺距为1.5mm，牙型角为60°，卡齿垫片由上垫片和下垫片贴合形成，上垫片和下垫片的外侧面为放射状凸纹面，上垫片和下垫片的贴后面为斜齿面，斜齿面坡度大于螺栓本体的牙型角。本实用新型采用了垫片外侧有放射状凸纹设计，使螺栓与垫片之间有良好的摩擦性，卡齿斜齿面坡度大于牙型角使得螺栓具有良好的自锁性能。降低了耐张塔引流螺栓的再次紧固率，从而降低了现有作业人员劳动强度和减少停电检修时间。
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