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公开(公告)号：CN103972821B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410226160.8
申请日：2014-05-27
申请人： 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路带电作业机器人，包括机体、两个具有5自由度的工作机械臂、两个伸缩臂、末端装置、具有6自由度的辅助机械臂和机器人监控系统,在各伸缩臂上端均设有一行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪，在所述辅助机械臂的末端安装有爪夹，所述机器人监控系统安装在机体上控制各工作机械臂、伸缩臂、末端装置、辅助机械臂、爪夹、行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪的动作。本发明结构简单、可靠性高，在带电作业时不需要人员接触高压输电线，提高了带电作业时的安全性。
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公开(公告)号：CN104917105A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510382753.8
申请日：2015-06-29
申请人： 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
摘要： 本发明提供了一种架空高压输电线路带电检修机器人，其包括：机体；巡检机器人平台，巡检机器人平台包括两个以固定的距离反向对称地布置于机体两侧的固定臂，固定臂上设有行走部件和线路夹持部件，行走部件用于沿导线线路行驶，线路夹持部件用于夹持导线线路及实现定位，线路夹持部件的一侧安装有等电位部件，其用于使机器人与导线线路始终保持等电位；第一作业臂，第一作业臂布置于机体前端的第一侧，其具有三个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口；第二作业臂，第二作业臂布置于机体的与第一侧相对的第二侧，其具有四个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口。其能够同时兼顾作业可靠性及准确程度。
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公开(公告)号：CN104917105B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510382753.8
申请日：2015-06-29
申请人： 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
摘要： 本发明提供了一种架空高压输电线路带电检修机器人，其包括：机体；巡检机器人平台，巡检机器人平台包括两个以固定的距离反向对称地布置于机体两侧的固定臂，固定臂上设有行走部件和线路夹持部件，行走部件用于沿导线线路行驶，线路夹持部件用于夹持导线线路及实现定位，线路夹持部件的一侧安装有等电位部件，其用于使机器人与导线线路始终保持等电位；第一作业臂，第一作业臂布置于机体前端的第一侧，其具有三个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口；第二作业臂，第二作业臂布置于机体的与第一侧相对的第二侧，其具有四个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口。其能够同时兼顾作业可靠性及准确程度。
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公开(公告)号：CN104907819A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510381031.0
申请日：2015-06-29
申请人： 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
摘要： 本发明提供了一种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固装置，其包括：驱动电机及传动箱；所述传动箱包括连接所述驱动电机并用于传递扭矩的传动机构；用于与螺栓对准及配合的对接机构；以及用于偏压螺母的缓冲机构。其作业臂的要求较低，操作简单便捷，且不仅可用于紧固耐张线夹引流板螺栓，还可以紧固其他金具的螺栓，只需根据螺栓的型号更换内六角套筒即可，且内六角套筒拆装方便，实用价值较高。
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公开(公告)号：CN103078270B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
申请人： 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN103078270A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
申请人： 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN203278148U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320041613.0
申请日：2013-01-25
申请人： 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC分类号： H02G7/00
摘要： 本实用新型涉及一种用于巡检机器人的高压输电线路地线悬垂过桥装置，包括与杆塔连接的联接挂板、与联接挂板连接的C型挂板、固定在C型挂板上用于固定线路的悬垂线夹以及与悬垂线夹固定的悬垂引桥。本实用新型具有如下优点：1.设计合理，结构简单且完全实用；2.使得机器人方便可行的越过悬垂过桥；3.可以适应导线在风载作用下的舞动现象。
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公开(公告)号：CN203521844U
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201320619813.X
申请日：2013-10-09
申请人： 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC分类号： H01R35/00 , H01R13/46 , H01R13/629 , H01R13/641
摘要： 本实用新型提供一种沿地线巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人机械臂的压紧轮机构上。当需要充电对接时，机器人行驶至充电座的安装处，垂直移动压紧轮机构进行对接。由于充电座中的插座体具有在三维空间任意转动以及沿垂直方向移动的4个自由度，因而可以适应与充电头对接过程中，由于安装误差引起的对中偏差。同时充电头设计成楔形体，插座体开有与充电头相契合的V形槽，克服了传统插针与插孔对准难的缺点，便于和充电头的对接，对接简单、效率高、安全可靠，成本低。
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公开(公告)号：CN115310142A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210934471.4
申请日：2022-08-04
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司华中分部
发明人： 黄海煜 , 王淼 , 肖华 , 孙博 , 吕闫 , 乐聪 , 熊华强 , 李理 , 熊玮 , 夏少连 , 罗雅迪 , 江保锋 , 汪皓钰 , 董向明 , 张莉莉 , 石上丘 , 孙略 , 於益军 , 狄方春 , 张印 , 王少芳 , 郎燕生 , 王伟 , 韩巍 , 马晓忱 , 韩锋 , 李森 , 焦永刚
摘要： 本发明公开了一种区域电网安全校核数据校验方法、系统、设备及介质，包括：获取各分区域计划预测数据；通过计划预测数据和对应的相似日历史断面进行匹配性校验；对能够和相似日历史断面匹配一致的计划预测数据进行数据完整性校验；在相似日历史断面的基础上叠加检修计划生成电网未来拓扑，通过电网未来拓扑对发电和母线负荷进行状态一致性校验；对满足数据完整性校验和状态一致性校验的电网各分区系统，进行平衡性校验，计算得到系统不平衡量；基于系统不平衡量对电网各分区进行负荷调整。本发明在开展潮流计算前需要对模型和数据进行校验，能够有效的提高计算收敛性、准确性和合理性。
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公开(公告)号：CN109902947A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910127981.9
申请日：2019-02-21
申请人： 国家电网公司华中分部
摘要： 本发明涉及一种基于网络等值的多级协调电网调度方法，属于电力系统调度技术领域。首先，网调依据相关信息预估省间联络线功率初值并下发给各个省调，各省调制定省级调度计划后对本省进行网络等值，计算联络线节点的等效注入功率和联络线功率边际价格并上传网调。网调生成动态的联络线功率输出价格响应函数，优化网调网络模型，计算最优联络线输出功率，并下发至各省调。实现基于网络等值的多级协调电网调度。本方法为国调和网调的相关调度人员提供了制定跨区联络线调度计划和省间联络线调度计划的规范化、制度化模式，且使得国家电网整体的总发电成本或总发电煤耗最小，实现优化调度和协调调度，达到国家电网范围内的能源资源最优配置。
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