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公开(公告)号：CN109358650B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201811536661.0
申请日：2018-12-14
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。
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公开(公告)号：CN109471447A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811536686.0
申请日：2018-12-14
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人机导航方法，包括将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息，对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息，将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息，接收远程控制端发送的扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息，根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航。此外，还提供一种无人机导航装置、无人机和数据可读存储装置。通过本发明的技术方案，使无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN109358650A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811536661.0
申请日：2018-12-14
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。
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公开(公告)号：CN209441669U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201822097176.X
申请日：2018-12-13
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种无人机防护罩及防护型无人机，一种无人机防护罩包括防护罩主体及安装脚架，所述防护罩主体为镂空的，所述防护罩主体形成一容置空腔，所述容置空腔用于容置无人机；所述安装脚架的一端部连接于所述防护罩主体上，所述安装脚架的另一端部用于连接所述无人机。本实用新型一种无人机防护罩能罩设于无人机主体上，作为无人机主体的防护结构，避免无人机主体的桨叶直接外露，无人机主体在变电站的巡检工作中，该无人机防护罩能较好地避免无人机主体对变电站设备造成碰撞、损坏等情况，降低造成严重损失的几率。
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公开(公告)号：CN209290691U
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201822090266.6
申请日：2018-12-12
申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种分布式绝缘传动无人机，包括无人机机体、动力机构、绝缘传动机构及旋翼机构，无人机机体具有主机身及多个机臂，多个机臂连接于主机身上；动力机构、绝缘传动机构及旋翼机构均具有多个，且均与机臂的数量相对应；动力机构设于无人机机体的主机身中，绝缘传动机构及旋翼机构设于无人机机体的机臂中，动力机构与绝缘传动机构驱动连接，绝缘传动机构与旋翼机构传动连接。本实用新型分布式绝缘传动无人机采用了一种新颖的驱动方式，通过分布式、绝缘传动的方式驱动无人机，使无人机能达到在高压线路环境、变电站的使用要求，同时，缩短了无人机的电气导通距离，提高了无人机的抗电磁干扰能力，保障无人机的使用安全性。
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公开(公告)号：CN112327920B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011277752.4
申请日：2020-11-16
申请人： 国网新疆电力有限公司检修公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。
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公开(公告)号：CN112327920A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011277752.4
申请日：2020-11-16
申请人： 国网新疆电力有限公司检修公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。
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公开(公告)号：CN213620222U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022306706.4
申请日：2020-10-16
申请人： 国网新疆电力有限公司检修公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
IPC分类号： B64C27/00
摘要： 本文提供了一种无人机防护装置，包括：第一防撞杆、第二防撞杆、多个第一撑杆件；所述第一防撞杆呈环状，设置于所述无人机机臂的外围；所述第二防撞杆呈环状，呈一定角度固定于所述第一防撞杆上；所述第一撑杆件一端固定于所述无人机机臂上，所述第一撑杆件另一端与所述第一防撞杆及所述第二防撞杆固定在一起。本文提供的无人机防护装置具有高强度，能够多角度且有效保护无人机，降低或避免无人机在飞行过程中出现意外时高速旋转螺旋桨或机体撞击物体而造成无人机自身和设备损伤程度。
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公开(公告)号：CN305919873S
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201930705334.2
申请日：2019-12-17
申请人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：无人机升降矫正平台（龙巢）。
2.本外观设计产品的用途：用于无人机从机库或设备仓等空间中起飞、降落时的升降、位置矫正和锁定的平台。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
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