公开(公告)号：CN113977634A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111217591.4

申请日：2021-10-19

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 徐善军 ,  任书楠 ,  杜婧 ,  张黎明 ,  宁昕 ,  刘树维 ,  李聪利 ,  刘兆领 ,  胡益菲 ,  王立国

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明涉及高电压与绝缘技术领域，具体涉及一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，所述绝缘防护外壳由绝缘材料组成，其厚度大于3mm，通过卡箍与机械臂表面紧密贴合。所述绝缘防护外壳采用ABS塑料或其他硬质绝缘材料，对20kV及20kV以下的系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于3mm且3min层向耐压不低于30kV，击穿电压不低于40kV；对35kV系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于4mm且3min层向耐压不低于40kV，击穿电压不低于50kV。本发明提供的一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，拆装方便，可重复使用，适用于高压带电作业机器人的绝缘防护要求，外观简洁美观，能保证高压带电作业机器人的各项正常工作。

公开(公告)号：CN113977577A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111216048.2

申请日：2021-10-19

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 徐善军 ,  任书楠 ,  杜婧 ,  张黎明 ,  宁昕 ,  于从文 ,  李聪利 ,  刘胜军 ,  胡益菲 ,  路菲 ,  刘倞

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/06

摘要： 本发明涉及高压带电作业机器人技术领域，具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度，并不断测量末端工具与目标的距离，当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时，系统进入碰撞保护预警状态，系统进入碰撞保护预警状态后，开始计算系统负载力矩观测值，当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时，系统进入碰撞保护状态，机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器，能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。

公开(公告)号：CN111740348B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010764443.3

申请日：2020-08-03

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  天津市华电电力器材股份有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  任书楠 ,  赵崇 ,  吴波 ,  张双瑞 ,  刘兆领 ,  季大龙 ,  祖国强 ,  姚瑛 ,  杜婧

IPC分类号： H02G1/02 ,  H01R43/00 ,  H01R43/027

摘要： 本发明公开了一种带电作业系统及其作业方法，其中带电作业系统包括机器人系统和智能引线支架，智能引线支架用于固定引流线，而且能够举升引流线，可以为引流线调节到适于接取的位置，以配合机器人系统完成搭接引线作业。作业方法主要步骤为：利用智能引线支架固定引流线；激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；利用剥线工具完成剥线作业；利用接线工具接取引流线并锁定，完成接线作业；重复以上步骤完成其他引流线的搭接引线作业。本发明采用了单个机械臂配合智能引线支架自主完成取换工具搭接引线作业，保证了作业人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性。

公开(公告)号：CN111740348A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010764443.3

申请日：2020-08-03

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  天津市华电电力器材股份有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  任书楠 ,  赵崇 ,  吴波 ,  张双瑞 ,  刘兆领 ,  季大龙 ,  祖国强 ,  姚瑛 ,  杜婧

IPC分类号： H02G1/02 ,  H01R43/00 ,  H01R43/027

摘要： 本发明公开了一种带电作业系统及其作业方法，其中带电作业系统包括机器人系统和智能引线支架，智能引线支架用于固定引流线，而且能够举升引流线，可以为引流线调节到适于接取的位置，以配合机器人系统完成搭接引线作业。作业方法主要步骤为：利用智能引线支架固定引流线；激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；利用剥线工具完成剥线作业；利用接线工具接取引流线并锁定，完成接线作业；重复以上步骤完成其他引流线的搭接引线作业。本发明采用了单个机械臂配合智能引线支架自主完成取换工具搭接引线作业，保证了作业人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性。

公开(公告)号：CN111645079A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010769495.X

申请日：2020-08-04

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  郗晓光 ,  张驰 ,  姚瑛 ,  李琳 ,  祖国强 ,  季大龙 ,  刘力卿 ,  吴波 ,  宋鹏先 ,  任书楠 ,  王楠 ,  张昕 ,  刘书玉 ,  路菲

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。

公开(公告)号：CN114083548A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111353637.5

申请日：2021-11-16

申请人： 国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  袁霜晨 ,  浑连明 ,  胡益菲 ,  李聪利 ,  李博彤 ,  张恩杰 ,  张雨蔚 ,  翟世雄 ,  郭俊龙 ,  吴波

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提出系列化配网带电作业机器人通用化平台，包括平台主体；当双臂机器人作业时，平台主体表面上通过基座安装一对机械臂，平台主体的一侧安装一对工具架，工具架之间安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒，线夹平台与平台主体接触的地方安装云台摄像头，平台主体的底面固定安装竖直转台，远离线夹平台的平台主体一侧固定安装水平转台；当单臂机器人作业时，平台主体表面上通过基座安装一机械臂，平台主体的一侧安装工具架，远离基座的平台主体一侧固定安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒；并提供了该平台的设计方法；本发明通用化平台具备装配精度一致性，只需通过更换机械臂即可在保证机器人作业精度，完成不同类型机器人的切换。

公开(公告)号：CN111923009A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010957950.9

申请日：2020-09-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  任书楠 ,  姚瑛 ,  祖国强 ,  李琳 ,  季大龙 ,  张弛 ,  郗晓光 ,  王楠 ,  胡益菲 ,  刘力卿 ,  吴波 ,  宋鹏先 ,  杜婧 ,  焦秋良 ,  安韶辉

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/02 ,  H02G1/02

摘要： 本发明提供了一种基于IMU的配电线路带电作业机器人控制装置及方法，涉及电网配电的技术领域，前述装置包括：绝缘斗臂车、曲柄、绝缘斗、控制板、通信模块、机器人主控机、机器人；绝缘斗臂车通过曲柄与绝缘斗相连，机器人与绝缘斗相连；机器人安装有机械臂；控制板安装有IMU传感器，IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角；控制板通过通信模块与机器人主控机相连；机器人主控机获取IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角，并控制机器人运动，带动机械臂的运动。通过本发明提供的发明及方法，可以提高工效，降低对技术工人的技术要求。

公开(公告)号：CN111558930B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010674036.3

申请日：2020-07-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  于建成 ,  李聪利 ,  王雪生 ,  张建海 ,  张金禄 ,  何玉龙 ,  徐善军 ,  浑连明 ,  郭俊龙 ,  任书楠 ,  孙霄伟 ,  张铜

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。

公开(公告)号：CN111673797A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010809691.5

申请日：2020-08-13

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  季大龙 ,  祖国强 ,  姚瑛 ,  郗晓光 ,  李琳 ,  张金禄 ,  刘文韬 ,  曹北建 ,  何玉龙 ,  王立国 ,  喻琦 ,  吴波 ,  宋鹏先

IPC分类号： B25J19/06 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用插入式防护罩，其包括插盒、插头和遮盖布三部分。遮盖布的周围通过松紧线连接有多个插头，相应地，插盒为多个，插盒与插头的数量一致且两者一一对应地相配合使用，多个插盒均布固接在设备放置平台的周围，设备放置平台上承载有被保护设备。使用时，遮盖布罩在被保护设备上，各个插头对应地插装在各个插盒内，即可将遮盖布与设备放置平台锁定，并使遮盖布紧密地贴合在被保护设备上，以实现对被保护设备的遮盖。本发明能够防水、防晒、防尘，且可应用于所有需要频繁遮盖的场景。

公开(公告)号：CN111618877A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010534846.9

申请日：2020-06-12

申请人： 国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张铜 ,  张黎明 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  季大龙 ,  郭向军 ,  郭新 ,  于从文 ,  李聪利 ,  路菲 ,  高巍 ,  徐善军 ,  任书楠 ,  郭俊龙 ,  孙霄伟 ,  浑连明

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00 ,  H02G1/00

摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。