公开(公告)号：CN115454126A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211083081.7

申请日：2022-09-06

申请人： 国网宁夏电力有限公司超高压公司

发明人： 李宁 ,  李波 ,  曹凯 ,  杨炯 ,  陈炜 ,  邹伟华 ,  白陆 ,  吴建宁 ,  郑仟 ,  谢贵文 ,  杨佳睿 ,  张晓波 ,  杨少宾 ,  罗宏洋 ,  康瑞 ,  张悦 ,  海发林 ,  马聪慧 ,  李胜花 ,  贺志华 ,  岳靖飞 ,  马玉慧

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，公开了一种无人机巡检方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标输电线路的三维激光点云模型和各所述无人机的传感参数，并提取所述三维激光点云模型中的各个巡检空间信息和多个巡检点，生成巡检杆塔目录树；对所述巡检杆塔目录树中的各所述巡检点进行地理坐标转换，得到多个巡检点坐标，并基于各所述无人机的传感参数计算出各所述无人机的传感值；基于各所述传感值匹配对应的巡检点坐标，并根据匹配的结果，生成各所述无人机对应航线巡检线路；根据所述航线巡检线路，控制各所述无人机组成无人机集群对各所述巡检点巡检，得到巡检数据。本发明实现了集群式无人机对输电线路的高效巡检。