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公开(公告)号：CN210439760U
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201920831689.0
申请日：2019-06-04
摘要： 本实用新型涉及一种塔脚板的连接机构，涉及输电设备技术领域。本实用新型塔脚板包括垂直设置在塔脚板上的靴板，所述靴板呈十字交叉形分布在所述塔脚板上，且将塔脚板分成四个区域，所述塔脚板通过地脚螺栓、螺母、垫板配合作用设置在塔脚板基础上，所述塔脚板、垫板上均设有用于通过地脚螺栓的通孔，所述垫板为L型，所述塔脚板的四个区域，每个区域设置一个垫板，所述地脚螺栓的数目为十二个，所述地脚螺栓三个为一组呈直角布置在所述垫板上。本实用新型塔脚板的连接机构，塔脚板通过地脚螺栓、螺母、垫板配合作用设置在塔脚板基础上，通过L形垫板的设计，大大增加塔脚板的协调性，减少塔脚板的厚度，有效减少材料的使用和成本。
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公开(公告)号：CN210067592U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920832310.8
申请日：2019-06-04
摘要： 本实用新型涉及一种带加劲板的塔脚板垫块，涉及高压输电线路用钢桁架铁塔脚垫片技术领域。本实用新型塔脚板包括两个底板以及设置在这两个底板两端的两个加劲板，且两个加劲板之间通过两个竖板连接，所述竖板与加劲板的顶部连接，所述竖板垂直于水平面，所述竖板与底板之间均连接一个斜拉板，所述斜拉板与所述竖板、底板均通过螺栓连接，所述加劲板底部均具有一个弧度，所述塔脚板垫块中心具有一个通孔，该通孔用于通过螺栓将塔脚板垫块与塔脚板连接。本实用新型带加劲板的塔脚板垫块减少了塔脚板的厚度，明显的降低塔脚板内弯矩的效果，通过增大了接触面，可以有效减少塔脚板底对混凝土的局部压应力裂缝，同时，增加了连接螺栓的可变形长度，具有较好的防松效果，达到了实用，省材，经济的目的。
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公开(公告)号：CN115437370A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862282.0
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 谢枫 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 葛展展 , 胡正 , 许水清 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 刘雁生 , 常帅 , 黄杰 , 刘鑫 , 孟宪乔 , 吴睿 , 周贺
摘要： 本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：首先针对角钢塔自身结构特点，利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图，基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规划，提高路径规划速度。本发明针对规划空间较大、状态总数增多、规划耗时变长的问题，利用双向动态规划算法把搜索空间重新规划为两个对称区域，在保证全局最优的同时，也提高了最优路径的规划速度，提高攀爬机器人的攀爬效率。本发明依据角钢塔自身结构信息高效完成攀爬机器人路径规划，避免负载相关仪器设备，增加角钢塔攀爬机器人续航能力减少能耗。
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公开(公告)号：CN115391984A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210862449.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 都海波 , 谢枫 , 刘军 , 程智余 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 王道静 , 王鹏 , 刘大平 , 蔡必壮 , 王福全 , 张家倩 , 吴睿 , 周贺 , 许水清 , 刘雁生 , 葛展展
摘要： 本发明公开了一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法，涉及三维建模技术领域，该方法：根据角钢塔的实体数据，利用三维软件对角钢塔进行三维建模，生成角钢塔初始三维模型；从角钢塔初始三维模型中提取出角钢塔的空间结构以及角钢塔的零部件数据；将从数据转换为用于在机器人仿真软件中运行的标准数据格式；将标准数据格式导入机器人仿真软件，生成角钢塔仿真三维模型；运用ICP匹配算法计算角钢塔的实体数据与角钢塔仿真三维模型中的模型数据之间的匹配度，从而判断角钢塔仿真三维模型是否满足机器人仿真实验的要求。
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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN115202355B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
摘要： 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115202355A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
摘要： 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN110438983A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910679687.9
申请日：2019-07-26
发明人： 张天忠 , 邵先锋 , 朱克亮 , 罗义华 , 石雪梅 , 汪和龙 , 李先纯 , 计策 , 魏松 , 刘大平 , 朱栋 , 毛峰 , 陈凯 , 夏威 , 周转 , 尹雪超 , 罗松 , 李静坤 , 邹本为
IPC分类号： E02D5/56
摘要： 本发明涉及一种后撑式螺旋锚结构装置及其施工方法。该后撑式螺旋锚结构装置包括钢管、若干螺旋叶片和袖阀管；所述螺旋叶片包括依次套设在钢管上且相互平行的上螺旋钢板和下螺旋钢板以及安装在上螺旋钢板与下螺旋钢板之间的扩张机构；所述扩张机构采用布袋或扩张叶片；所述扩张叶片包括活动安装在上螺旋钢板与下螺旋钢板之间的扩张叶片主体以及设置在扩张叶片主体内端的挡板。该螺旋锚结构装置及其施工方法能够有效减小螺旋锚贯入阻力，提高承载性能。
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公开(公告)号：CN110438983B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910679687.9
申请日：2019-07-26
发明人： 张天忠 , 邵先锋 , 朱克亮 , 罗义华 , 石雪梅 , 汪和龙 , 李先纯 , 计策 , 魏松 , 刘大平 , 朱栋 , 毛峰 , 陈凯 , 夏威 , 周转 , 尹雪超 , 罗松 , 李静坤 , 邹本为
摘要： 本发明涉及一种后撑式螺旋锚结构装置及其施工方法。该后撑式螺旋锚结构装置包括钢管、若干螺旋叶片和袖阀管；所述螺旋叶片包括依次套设在钢管上且相互平行的上螺旋钢板和下螺旋钢板以及安装在上螺旋钢板与下螺旋钢板之间的扩张机构；所述扩张机构采用布袋或扩张叶片；所述扩张叶片包括活动安装在上螺旋钢板与下螺旋钢板之间的扩张叶片主体以及设置在扩张叶片主体内端的挡板。该螺旋锚结构装置及其施工方法能够有效减小螺旋锚贯入阻力，提高承载性能。
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公开(公告)号：CN109344431A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810972910.4
申请日：2018-08-24
申请人： 国网安徽省电力有限公司建设分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 保定华电科源电气有限公司
摘要： 本发明提出一种基于模拟电荷法精确计算导线表面电场强度的方法，通过对分裂导线的每个子导线内部设置模拟电荷；在每极的每个子导线给定边界上设定与模拟电荷数相同数量的匹配点，由模拟电荷点和匹配点位置、电位信息建立的线性代数方程组求得每个子导线内部的模拟电荷量；然后经过设置与匹配点数相同数量的校验点，用求得的每个子导线内部的模拟电荷量对每个校验点进行电位校验，得到满足精度要求的模拟电荷量；最后利用公式计算出每个子导线表面的电场强度。本发明的方法充分考虑线路分裂导线的影响，有效地克服了分裂导线等效对导线表面电场无法准确计算的难题，大大提高了导线表面电场强度的计算的准确性。
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