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公开(公告)号：CN112140045A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010891799.3
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种基于视觉引导的作业机器人电动扳手及其控制方法，属于电力作业场景下机器人的控制技术领域。所述电动扳手包括：机械臂；电动扳手本体，与所述机械臂连接；长焦距摄像头，设置于所述电动扳手本体的侧面，其光轴与所述电动扳手本体旋转轴线平行；短焦距摄像头，设置于所述电动扳手本体的侧面；激光器，设置于所述电动扳手本体的侧面，与所述短焦距摄像头对称布置；驱控电路，与所述机械臂、所述电动扳手本体、所述长焦距摄像头、所述短焦距摄像头以及所述激光器连接，用于接收外部的指令并控制对应的器件工作以完成螺母在螺杆上的拆卸或安装。
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公开(公告)号：CN110421546A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910543303.0
申请日：2019-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有自动快换作业工具系统的配网带电作业机器人，包括工作台、立柱、横杆、在横杆的两端对称设置的第一机械手臂和第二机械手臂、伸缩杆、以及双目视觉摄像头，其中，第一机械手臂包括肩关节、大臂、肘关节、腕关节、机械臂端快换接头、以及多个快换作业工具，肩关节由两个关节电机构成，肘关节由一个关节电机构成，腕关节由三个关节电机构成，第一和第二机械手臂二者的第一关节电机的转动中心轴线呈八字型布置，快换作业工具包括依次连接的工具端快换接头、快换架、绝缘安装座、以及作业工具。本配网带电作业机器人能够适应配网带电作业要求，具有小型化、轻量化和标准接口等特点，能够实现作业工具的自动快速更换。
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公开(公告)号：CN111003071B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201911083569.8
申请日：2019-11-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。
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公开(公告)号：CN110877646A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910712834.8
申请日：2019-08-02
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。
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公开(公告)号：CN110877646B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910712834.8
申请日：2019-08-02
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。
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公开(公告)号：CN111003071A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911083569.8
申请日：2019-11-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。
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公开(公告)号：CN211252833U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201921245447.X
申请日：2019-08-02
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本实用新型公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210478872U
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201921244498.0
申请日：2019-08-02
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本实用新型公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN115435784B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211055273.7
申请日：2022-08-31
申请人： 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种高空作业平台激光雷达与惯导融合定位建图装置及方法，装置包括三维激光雷达、IMU惯性传感器、电源、计算主控单元、时间同步系统和支架；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，所述三维激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图。本发明可提升高空作业平台的感知能力和自主性，使其具备环境理解能力，从而规避危险作业行为。
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公开(公告)号：CN115435784A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211055273.7
申请日：2022-08-31
申请人： 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种高空作业平台激光雷达与惯导融合定位建图装置及方法，装置包括三维激光雷达、IMU惯性传感器、电源、计算主控单元、时间同步系统和支架；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，所述三维激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图。本发明可提升高空作业平台的感知能力和自主性，使其具备环境理解能力，从而规避危险作业行为。
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