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公开(公告)号：CN107888098B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711285047.7
申请日：2017-12-07
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种高压大容量柔性直流输电系统多目标优化方法，包括：实时监测柔性直流输电系统的相应变量并存储；根据最近电平逼近调试方法计算每个桥臂所需要开通的子模块数量；以子模块的工作状态作为变量，建立开关次数最小和电容电压波动最小两个优化目标函数；采用多目标遗传算法求解最优解集；得到柔性直流输电系统三个桥臂的子模块的最优工作状态；将柔性直流输电系统三个桥臂子模块的最优工作状态下发到控制系统。该方法既能够降低子模块电容电压的波动，又能够降低开关频率和开关损耗，而且并行智能算法能够同时计算三相桥臂的开关状态，计算效率更高。
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公开(公告)号：CN107971266A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN107962015A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实施检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN107994573A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711287515.4
申请日：2017-12-07
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种多端柔性直流输电系统多目标优化设计方法，包括：搭建多端柔性直流输电系统模型；启动多端柔性直流输电系统模型仿真；实时检测多端柔性直流输电系统各子模块的直流电容电压；实时监测多端柔性直流输电系统各桥臂电流的方向作为电容充电放电的判断依据；计算每个开关周期第i端VSC的第j个桥臂所需要开通的子模块数量mij，通过待优化参数修正电容电压；确定子模块的投入切除状态并下发到控制系统，建立稳定运行期间电压波动目标函数和开关次数目标函数；采用多目标遗传算法求解优化变量的最优解集。本发明同时满足较好的电压平衡效果和较低的开关频率，使两者都能较好地达到要求，而且计算效率更高，尤其适用于多端柔性直流输电的场合。
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公开(公告)号：CN107962589A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0075
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962016A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN105974243A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610497185.0
申请日：2016-06-29
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种应用于现场的供电及充电设备的检测系统及方法，所述检测系统为集成式，分为多个区域，具体包括：电源设备区、供电测试设备区、设备控制及数据采集区、测试面板区及负载放置区；其中，电源设备区用于实现对系统检测时的稳定供电，供电测试设备区，用于实现对被测供电设备的信号采集并传输至设备控制及数据采集区，设备控制及数据采集区实现对被测供电设备的充放电控制并实时记录被测供电设备的测试数据；设备安装在集装箱中，户外工作时，可有效避免受到环境状况的影响，保证测试工作进度。
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公开(公告)号：CN107888098A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711285047.7
申请日：2017-12-07
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种高压大容量柔性直流输电系统多目标优化方法，包括：实时监测柔性直流输电系统的相应变量并存储；根据最近电平逼近调试方法计算每个桥臂所需要开通的子模块数量；以子模块的工作状态作为变量，建立开关次数最小和电容电压波动最小两个优化目标函数；采用多目标遗传算法求解最优解集；得到柔性直流输电系统三个桥臂的子模块的最优工作状态；将柔性直流输电系统三个桥臂子模块的最优工作状态下发到控制系统。该方法既能够降低子模块电容电压的波动，又能够降低开关频率和开关损耗，而且并行智能算法能够同时计算三相桥臂的开关状态，计算效率更高。
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公开(公告)号：CN105892489B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610348926.9
申请日：2016-05-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法，环境信息实时检测模块，采用多传感器融合技术实现对周围的环境进行实时检测并将检测到的信息传输至障碍物数据分析处理模块；障碍物数据分析处理模块对接收的周围的环境信息进行环境结构感知构建确定所处的障碍物；避障决策模块根据障碍物数据分析处理模块的输出结果确定避障决策，通过飞控系统驱动动力模块实现无人机对周围障碍物的躲避。本发明在无人机的机体四周分别设置有双目机器视觉系统，实现三维空间重构，同时配合超声波装置与前进方向的毫米波雷达，使避障方法更加全面，具有障碍物检测实时性高、可视检测距离远、分别率高的特点。
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公开(公告)号：CN105959181B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610436596.9
申请日：2016-06-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L12/26
摘要： 本发明公开了一种用于检验检测电力巡检无人机的系统及方法，包括：无人机检验检测平台和用于对无人机进行检测的无人机检测试验装置；所述无人机检验检测平台包括：检测流程引擎、数据采集模块、检测数据管理模块和无人机检测结果评价模块。本发明有益效果：实现对送检的无人机检测流程、检测数据的集中管理，提高检验检测的效率，保证业务流程的规范化，保障入网无人机的巡检飞行安全，有着广阔的应用前景。
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