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公开(公告)号：CN111762049A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010619322.X
申请日：2020-07-01
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： B60L53/60 , B60L53/12 , B60L53/66 , B60L53/00 , G06K9/00 , G06T15/00 , G06Q30/02 , G06Q30/06 , G06Q10/04
摘要： 本公开提供了一种共享电动汽车自感应动态控制方法及系统，实现了共享电动汽车的自动导航，提高了定位地图的精度和实时性，为用户提供了较大的便利性，并降低了共享电动汽车的运维成本。根据电动汽车与充电站的电力交易价格动态调整共享电动汽车的分时租赁价格，完善了共享电动汽车的分时租赁机制。本公开能够实现电动汽车的自动导航，使得共享电动汽车的分时租赁交易更完善，降低运维成本，推动共享电动汽车产业的发展。
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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107443355B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN107553461B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710806760.5
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN106524347B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201610907008.5
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种高压带电作业机器人绝缘斗液压空调系统及方法，包括：绝缘斗臂车液压系统、空调液压马达、传动系统和空调系统；所述空调液压马达与绝缘斗臂车液压系统的油箱连接，所述空调液压马达通过传动系统与空调系统中的压缩机连接；所述空调系统设置在高压带电作业机器人绝缘斗上；本发明有益效果：液压空调系统动力源采用液压马达驱动，减轻主发动机工作负荷，避免发动机冒黑烟现象，降低斗臂车运行过程中的故障率。
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公开(公告)号：CN105974243B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201610497185.0
申请日：2016-06-29
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R31/00 , G01R31/388
摘要： 本发明公开了一种应用于现场的供电及充电设备的检测系统及方法，所述检测系统为集成式，分为多个区域，具体包括：电源设备区、供电测试设备区、设备控制及数据采集区、测试面板区及负载放置区；其中，电源设备区用于实现对系统检测时的稳定供电，供电测试设备区，用于实现对被测供电设备的信号采集并传输至设备控制及数据采集区，设备控制及数据采集区实现对被测供电设备的充放电控制并实时记录被测供电设备的测试数据；设备安装在集装箱中，户外工作时，可有效避免受到环境状况的影响，保证测试工作进度。
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公开(公告)号：CN110688925A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910887482.X
申请日：2019-09-19
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了基于深度学习的级联目标识别方法及系统，获取巡检图像的待检测样本，对目标检测样本标记，并对样本数量进行扩充；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习检测算法，实现针对占比较大目标的显著设备检测，剔除复杂背景对检测算法的噪声干扰；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习算法检测，提高深度学习在小目标检测中的检测准确率，降低了图像质量对检测算法的影响。
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公开(公告)号：CN106312998B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201610917478.X
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种辅助架空输电线路机器人自动上下线装置，本包括滑轮机构、起吊绳和起吊手爪机构，所述滑轮机构设置在架空导线上，所述起吊绳安装在滑轮机构上，一端与牵引装置连接，另一端连接起吊环，所述起吊手爪机构一端具有用以安装巡检机器人的连接端，另一端为两个对称设置的手爪，所述手爪之间的开合度可调，通过控制手爪的开合，能够使机器人脱离或固定在吊环上；所述起吊手爪机构上设置有自锁机构，保持手爪在起吊过程中维持锁死状态。本发明实现了架空输电线路自主越障巡检机器人自动上下线功能，具有结构简单、易于实现、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN107765712B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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