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公开(公告)号：CN112045707A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010720067.8
申请日：2020-07-24
申请人： 国网山东省电力公司青岛市黄岛区供电公司 , 中国海洋大学
发明人： 马洪波 , 韩麟 , 王峰 , 穆为磊 , 吕成 , 张建领 , 徐志根 , 任杰 , 陈明礼 , 逄格致 , 魏振 , 李志超 , 孙晓兰 , 安树怀 , 李孟 , 侯一凡 , 李仪佳 , 潘超 , 孙文豪 , 马敏
摘要： 本发明公开了变胡克系数弹簧式海底提缆机械爪，包括抓取结构和控制结构。利用遥控潜水机器人搭载该机械爪，可以安全、方便、经济地实现海底电缆的打捞。本发明利用弹簧变形系数改变的原理，当执行板的限位板挡住弹簧变系数挡板时，三段弹簧件总体呈现拉力，两个夹爪件闭合；当触发板被触动导致执行板脱离弹簧变系数挡板时，三段弹簧总体呈现推力，两个夹爪件张开；通过此原理，实现对电缆的抓取和释放。本发明通过纯机械的方式实现了抓取和释放的控制，无需电力，简单可靠。本发明便于以海底电缆为代表的水下打捞工作的进行，为海缆打捞维护提供更便捷的解决方案。
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公开(公告)号：CN112045706A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010720066.3
申请日：2020-07-24
申请人： 国网山东省电力公司青岛市黄岛区供电公司 , 中国海洋大学
发明人： 马洪波 , 韩麟 , 王峰 , 穆为磊 , 吕成 , 李绍强 , 徐志根 , 林文辉 , 陈明礼 , 逄格致 , 安树怀 , 李仪佳 , 张晓虹 , 丁凡凡 , 刘畅 , 张洪康 , 张伟 , 程媛
摘要： 本发明公开了一种棘轮自锁海底提缆机械爪，包括抓取结构和锁紧结构，抓取结构完成对电缆的抓取，锁紧结构完成对抓取结构的锁紧。该棘轮自锁海底提缆机械爪，利用遥控潜水机器人搭载该机械爪，可以安全、方便、经济地实现海底电缆的打捞。本发明利用棘轮自锁的原理，当触发板第一次被抬起时，锁紧板会卡住两个夹爪，当再次抬起触发板时，锁紧板会释放两个夹爪，实现对电缆的抓取和释放。本发明通过纯机械的方式实现了抓取和释放的控制，无需电力，简单可靠。该装置便于以海底电缆为代表的水下打捞工作的进行，为海缆打捞维护提供更便捷的解决方案。
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公开(公告)号：CN111422330A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010184348.6
申请日：2020-03-17
申请人： 国网山东省电力公司青岛市黄岛区供电公司 , 中国海洋大学
发明人： 马洪波 , 韩麟 , 王峰 , 穆为磊 , 吕成 , 史蕾钖 , 李绍强 , 李晓悦 , 安树怀 , 魏振 , 陈明礼 , 李仪佳 , 孙文豪 , 丁凡凡 , 侯一凡 , 徐兴宇 , 张晓虹 , 张伟玲 , 陈雷 , 栾翔 , 丁兆峰 , 王伟
摘要： 本发明提供了一种磁力挂钩式海底提缆装置，包括遥控潜水机器人，遥控潜水机器人的前部设置有提缆结构，提缆结构包括安装支架，安装支架上设置有水下伺服电机，水下伺服电机上连接有防水电磁锁，防水电磁锁上磁吸有挂钩，水下伺服电机能带动防水电磁锁和挂钩转动；防水电磁锁通电时，能使挂钩磁吸在防水电磁锁上，防水电磁铁断电时，能使挂钩脱离防水电磁锁。本发明利用遥控潜水机器人搭载提缆结构，可以在完成电缆提升的同时，进行电缆工作状态的巡视，实现关于水下电缆的图像、视频资料的采集，从而将多种电缆的运行维护任务集于一身，提高整体工作效率；解决了蛙人下潜工作存在的危险性大和成本高的问题。
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公开(公告)号：CN112045707B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010720067.8
申请日：2020-07-24
申请人： 国网山东省电力公司青岛市黄岛区供电公司 , 中国海洋大学
发明人： 马洪波 , 韩麟 , 王峰 , 穆为磊 , 吕成 , 张建领 , 徐志根 , 任杰 , 陈明礼 , 逄格致 , 魏振 , 李志超 , 孙晓兰 , 安树怀 , 李孟 , 侯一凡 , 李仪佳 , 潘超 , 孙文豪 , 马敏
摘要： 本发明公开了变胡克系数弹簧式海底提缆机械爪，包括抓取结构和控制结构。利用遥控潜水机器人搭载该机械爪，可以安全、方便、经济地实现海底电缆的打捞。本发明利用弹簧变形系数改变的原理，当执行板的限位板挡住弹簧变系数挡板时，三段弹簧件总体呈现拉力，两个夹爪件闭合；当触发板被触动导致执行板脱离弹簧变系数挡板时，三段弹簧总体呈现推力，两个夹爪件张开；通过此原理，实现对电缆的抓取和释放。本发明通过纯机械的方式实现了抓取和释放的控制，无需电力，简单可靠。本发明便于以海底电缆为代表的水下打捞工作的进行，为海缆打捞维护提供更便捷的解决方案。
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公开(公告)号：CN112045706B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010720066.3
申请日：2020-07-24
申请人： 国网山东省电力公司青岛市黄岛区供电公司 , 中国海洋大学
发明人： 马洪波 , 韩麟 , 王峰 , 穆为磊 , 吕成 , 李绍强 , 徐志根 , 林文辉 , 陈明礼 , 逄格致 , 安树怀 , 李仪佳 , 张晓虹 , 丁凡凡 , 刘畅 , 张洪康 , 张伟 , 程媛
摘要： 本发明公开了一种棘轮自锁海底提缆机械爪，包括抓取结构和锁紧结构，抓取结构完成对电缆的抓取，锁紧结构完成对抓取结构的锁紧。该棘轮自锁海底提缆机械爪，利用遥控潜水机器人搭载该机械爪，可以安全、方便、经济地实现海底电缆的打捞。本发明利用棘轮自锁的原理，当触发板第一次被抬起时，锁紧板会卡住两个夹爪，当再次抬起触发板时，锁紧板会释放两个夹爪，实现对电缆的抓取和释放。本发明通过纯机械的方式实现了抓取和释放的控制，无需电力，简单可靠。该装置便于以海底电缆为代表的水下打捞工作的进行，为海缆打捞维护提供更便捷的解决方案。
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公开(公告)号：CN117686597B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311531315.4
申请日：2023-11-17
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明涉及结构物损伤在线监测领域，特别是一种基于加权子空间拟合的超声导波近场多损伤识别定位方法。包括以下步骤：S1、实现对于多源损伤衍射波信号的提取；S2、得到面向多相干损伤衍射波源的近场加权子空间拟合模型；S3、采用小生境‑粒子群优化算法实现近场加权子空间拟合算法中近场多维解空间的搜索，将经典粒子群优化算法的粒子散布分为小生境粒子和全局粒子；S4、实现小生境粒子和全局粒子的迭代更新和重生成过程，实现对于近场多损伤位置信息的定位。在超声导波信号激励下可以直接实现近场多相干损伤源识别定位，具有较好的多近场相干信源定位能力，保证较高定位精度的同时还极大的提高的求解效率。
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公开(公告)号：CN116729521A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310613812.2
申请日：2023-05-26
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： B62D57/036
摘要： 本申请公开了一种防倾覆失效的柔性微型机器人，属于机器人技术领域，解决了现有技术中现有机器人驱动结构复杂，传动复杂，导致机器人整体庞大，以及倾覆后运动失效，运动环境受限的问题。本申请的技术方案中，柔性驱动器位于机器人前腿、机器人后腿之间且两端分别与机器人前腿、机器人后腿连接；机器人前腿、机器人后腿分别为螺旋形，机器人前腿、机器人后腿对称设置；柔性驱动器为片状，柔性驱动器包括片状的主动柔性件和片状的被动柔性件；主动柔性件和被动柔性件粘贴为片状。本申请的技术方案，尺寸小，结构简单，倾覆后仍能保持运动且运动效率高。
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公开(公告)号：CN107070077B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201710395831.7
申请日：2017-05-31
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种自保持式锁死装置，所述的装置包括基体，在基体上设置销以及可绕该销摆动的摆杆，安装在摆杆上的顶针一端通过弹簧与基体的表面相连接、另一端伸入基体内的电机转轴腔中，基体外的电机转轴插入上述的电机转轴腔内并可在其中自由旋转，在电机转轴插入电机转轴腔的部分上固定安装表面分布有凹槽的联轴器，在基体内电机转轴腔所在摆杆的同侧还设置有凸轮轴腔。本发明所公开的一种自保持式锁死装置，当凸轮旋转至其凸出部未抵紧摆杆时，在弹簧弹力的作用下，顶针与联轴器上的凹槽相抵接使电机转轴无法旋转，实现电机转轴的锁死，此时弹簧弹力可以始终保持顶针与联轴器上的凹槽相抵接使之无法旋转，从而实现不耗能自保持锁死状态。
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公开(公告)号：CN115443952A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211324408.5
申请日：2022-10-27
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： A01K79/00
摘要： 本发明属于水产养殖领域。为解决一个挡板被撞击时，引发其它挡板联动，惊扰鱼群的问题，提供一种深水捕鱼器及其进鱼口装置。进鱼口装置包括固定框架、动力装置、传动机构、限位扭簧结构及挡板组；传动机构包括外啮合齿轮组，外啮合齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮同轴连接第一齿轮，第一齿轮啮合第一齿条；从动齿轮同轴连接第二齿轮，第二齿轮啮合第二齿条；挡板组包括两个相对设置挡板，挡板的上端设置小齿轮，与第一齿条和第二齿条啮合；挡板和各自的连接轴之间设置限位扭簧结构，限位扭簧结构包括扭簧、上扭簧固定外壳和下扭簧固定外壳。通过在挡板上设置限位扭簧结构，可以实现单个挡板被撞击而小范围转动时，不影响其他挡板的位置。
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