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公开(公告)号：CN109816699B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910092938.3
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像分析技术领域，具体公开了一种基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，包括以下步骤：步骤1，获取并存储连续的拍摄图像；步骤2，对比与当前拍摄图像相邻的两帧图像建立两帧图像之间的背景仿射关系；步骤3，通过背景抑制算法抑制已经建立仿射关系的背景，从这两帧图像中识别出动态目标及其坐标位置；步骤4，将一段时间内的所有拍摄图像中的同一动态目标的坐标位置进行连接形成该动态目标的移动轨迹；步骤5，从移动轨迹中提取出偏转角度。本发明有效解决了现在计算偏转角度对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109799760B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910093955.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 华通科技有限公司
Inventor： 赵欣洋 , 王化玲 , 王思 , 李磊 , 赵希洋 , 李敏 , 刘婷 , 张璞 , 白明俊 , 杜巍 , 万钟平 , 罗元泰 , 杜军 , 赖晗 , 张红阳 , 初洪波 , 周刚
IPC: G05B19/042 , A01M29/18 , A01M29/10 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制系统，包括服务器、驱鸟机器人、固定探鸟雷达、与服务器网络连接的至少一个固定驱鸟器；所述服务器，包括中央处理器以及与中央处理器电连接的存储器；所述驱鸟机器人，包括至少一个摄像头和至少一个驱鸟器；所述摄像头，用来拍摄形成拍摄图像；驱鸟机器人将拍摄图像实时发送到服务器；服务器中的中央处理器对比同一驱鸟机器人相邻时间传递来的所有拍摄图像，当中央处理器判断当前拍摄图像中出现鸟类时，中央处理器控制驱鸟机器人面向摄像头的拍摄方向启动驱鸟器。本发明还公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制方法。本发明有效解决了现在驱鸟具有盲目性的问题。
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公开(公告)号：CN109625085B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910093967.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立悬挂轮式智能转向方法，用于控制巡检机器人的轮组进行转向，轮组的每个车轮上均安装有车轮独立推杆转向系统，转向方法包括：步骤一，由巡检控制电路发送转向控制信号给驱动机构；步骤二，驱动机构驱动轮组驱动电机工作，由轮组驱动电机带动轮组的车轮旋转；步骤三，轮组驱动电机带动车轮旋转的同时，驱动机构驱动车轮独立推杆转向系统分别动作，车轮独立推杆转向系统控制轮组的各个车轮独立进行原地转向。本发明能解决现有转向方法的转向半径大、轮胎易磨损和转向过程复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111288919B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010201596.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及限界测量机器人行进控制技术领域，具体为一种用于高铁站台限界的弯道行进系统，包括设置在测量机器人上的多个电机，所述电机用于控制测量机器人在轨道上的移动速度；所述测量机器人上设置有采集装置，所述采集装置用于采集反映轨道弧度的关联数据；还包括数据处理子系统和行进控制子系统，所述数据处理子系统用于根据关联数据生成电机控制比，所述行进控制子系统用于根据电机控制比控制多个电机输出的转速。采用本方案能够对位于测量机器人两侧的电机进行差速控制，避免测量机器人在过弯道时发生晃动或倾斜，保证测量机器人所测量数据的准确性。
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公开(公告)号：CN109788208B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910092947.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标识别技术领域，具体涉及基于多组焦距图像源的目标识别方法及系统，系统包括中央处理器和多组拍摄台，每组拍摄台设长焦摄像头和短焦摄像头，短焦摄像头拍摄目标的图像发送至中央处理器，中央处理器获取图像中目标坐标信息，中央处理器根据预存长焦初始坐标和坐标信息计算变动距离，长焦摄像头向目标处移动并拍摄目标的识别图像，中央处理器根据拍摄台的识别图像识别目标位置；方法包括S1短焦摄像头获取目标的图像发送至中央处理器，S2中央处理器获取图像中的坐标信息并根据长焦初始坐标计算变动距离，让长焦摄像头移动至目标处，S3中央处理器标定长焦镜头视角在广角镜头视角中的相对位置。本发明提高目标识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111951306A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010897590.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，具体涉及一种激光雷达与图像视频融合的目标检测方法，包括步骤：S1、固定图像传感器与激光雷达的相对位置，并确保图像传感器与激光雷达具有共视区；S2、图像传感器采集图像视频数据，激光雷达采集三维点云数据，两路数据采集保持实时同步；S3、对图像视频数据和三维点云数据两者进行标定，获取激光点云到像素平面的映射关系矩阵T；S4、通过数据接口实时顺序获取每帧图像数据和点云数据，运行算法并根据映射关系矩阵T融合两路数据计算得出检测结果；S5、输出检测结果。本发明解决了单幅图像只能提供二维图像平面的像素信息，导致检测准确率下降和误检率升高的技术问题。
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公开(公告)号：CN109816699A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910092938.3
申请日：2019-01-30
Applicant: 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像分析技术领域，具体公开了一种基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，包括以下步骤：步骤1，获取并存储连续的拍摄图像；步骤2，对比与当前拍摄图像相邻的两帧图像建立两帧图像之间的背景仿射关系；步骤3，通过背景抑制算法抑制已经建立仿射关系的背景，从这两帧图像中识别出动态目标及其坐标位置；步骤4，将一段时间内的所有拍摄图像中的同一动态目标的坐标位置进行连接形成该动态目标的移动轨迹；步骤5，从移动轨迹中提取出偏转角度。本发明有效解决了现在计算偏转角度对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109799760A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910093955.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 华通科技有限公司
Inventor： 赵欣洋 , 王化玲 , 王思 , 李磊 , 赵希洋 , 李敏 , 刘婷 , 张璞 , 白明俊 , 杜巍 , 万钟平 , 罗元泰 , 杜军 , 赖晗 , 张红阳 , 初洪波 , 周刚
IPC: G05B19/042 , A01M29/18 , A01M29/10 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制系统，包括服务器、驱鸟机器人、固定探鸟雷达、与服务器网络连接的至少一个固定驱鸟器；所述服务器，包括中央处理器以及与中央处理器电连接的存储器；所述驱鸟机器人，包括至少一个摄像头和至少一个驱鸟器；所述摄像头，用来拍摄形成拍摄图像；驱鸟机器人将拍摄图像实时发送到服务器；服务器中的中央处理器对比同一驱鸟机器人相邻时间传递来的所有拍摄图像，当中央处理器判断当前拍摄图像中出现鸟类时，中央处理器控制驱鸟机器人面向摄像头的拍摄方向启动驱鸟器。本发明还公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制方法。本发明有效解决了现在驱鸟具有盲目性的问题。
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公开(公告)号：CN111993426B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010897574.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 华通科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种限定空间的机械臂的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109828610B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910093958.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及基于长短焦摄像头组的远距离目标跟踪系统及方法，系统包括支撑台，支撑台上设有长焦摄像头、短焦摄像头和控制器，短焦摄像头捕捉目标图像并发送至控制器，控制器测量目标图像中目标坐标，计算模块根据两个坐标计算长焦摄像头的移动信息，控制器让长焦摄像头转动到目标坐标上；方法包括S1短焦摄像头转动并捕捉目标图像发送至控制器；S2从目标图像中获取目标坐标，计算模块根据预存的初始坐标与目标坐标计算长焦摄像头的移动信息；S3让长焦摄像头旋转移动信息至目标并捕捉跟踪图像；S4控制器获取跟踪图像后控制第二转台让长焦摄像头复位。本发明能够同时保证拍摄目标视野的广度和目标的清晰度。
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