一种自行式锯树机器人及其上下线方法

    公开(公告)号:CN118303238A

    公开(公告)日:2024-07-09

    申请号:CN202410547258.7

    申请日:2024-05-06

    Abstract: 本发明属于伐木打枝技术领域,尤其涉及一种自行式锯树机器人,包括机器人本体、电锯、行走轮、支架和卷扬装置,所述电锯通过机械臂设在机器人本体上;所述行走轮为电动行走轮,所述行走轮位于高压导线的上方,所述行走轮沿高压导线行走;所述支架转动设在机器人本体上,所述支架由第一驱动机构驱动旋转,所述行走轮设在支架上,所述支架带动行走轮靠近或远离高压导线移动;所述卷扬装置通过连接件可拆卸设置在机器人本体上,所述卷扬装置位于行走轮的下方,所述卷扬装置的绳索与行走轮位于高压导线的两侧,所述绳索的绳端绕过高压导线后与绳索连接。该自行式锯树机器人巧妙的实现自行式锯树机器人的便捷上下线,并沿着现有的高压导线修剪树枝。

    一种具有排料功能的限位夹持式绝缘导线切削剥皮工装

    公开(公告)号:CN116780421B

    公开(公告)日:2023-10-27

    申请号:CN202311069372.5

    申请日:2023-08-24

    Abstract: 本发明涉及绝缘导线切削剥皮相关技术领域,具体公开了一种具有排料功能的限位夹持式绝缘导线切削剥皮工装,包括:第一安装座,其后端上侧固定安装有固定架,所述下夹持板的上端面后侧设置有第一电动液压杆,且第一电动液压杆的上端连接有位于下夹持板上方的上夹持板;限位槽,其分别开设于下夹持板和上夹持板的前端内部;主体外壳,其设置于第一安装座的左端外侧,且主体外壳的右壁面外侧设置有固定隔板;传动轮,其设置于传动杆的前端外侧并位于主体外壳内。该具有排料功能的限位夹持式绝缘导线切削剥皮工装,在进行剥皮工作时对剥离的绝缘表皮具有较好的排出工作,避免绝缘表皮缠绕在导线上,便于后续进行清理工作,同时方便剥刀头的安装。

    基于虚拟阻抗的三相四桥臂虚拟同步功率解耦控制方法

    公开(公告)号:CN110797885B

    公开(公告)日:2022-07-22

    申请号:CN201911198183.1

    申请日:2019-11-29

    Abstract: 本发明提供一种基于虚拟阻抗的三相四桥臂虚拟同步功率解耦控制方法,采用包括功率控制外环、虚拟阻抗矫正环节及电压电流控制内环的控制环路实施,包括步骤:①采集逆变器输出电流电压信号计算输出有功功率和无功功率;②计算有功—频率功率环输出电压相角;③计算无功—电压功率环输出电压有效值;④在虚拟阻抗矫正模块计算各轴电压修正量用以矫正各轴控制内环的指令值;⑤电压电流控制内环根据修正得到的各轴指令值进行控制,计算结果送入PWM调制模块;⑥利用空间矢量脉宽调制产生调制信号驱动并控制开关管通断状态,使逆变器在具备同步发电机特性的同时实现功率解耦。本发明能有效解决因中低压线路阻抗呈阻感或阻性导致的输出功率耦合问题。

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