供电系统的电源切换方法
    1.
    发明公开

    公开(公告)号:CN115693906A

    公开(公告)日:2023-02-03

    申请号:CN202211450820.1

    申请日:2022-11-18

    IPC分类号: H02J9/06

    摘要: 本发明提供一种供电系统的电源切换方法,包括以下步骤:在以第一电源为负载供电时,采集第一电源的电压和第二电源的电压;获取第一电源的电压的频率,并对第一电源的电压进行变换得到d轴分量、q轴分量和零轴分量,以及根据d轴分量和q轴分量计算电压有效值;根据第一电源的电压的频率、电压有效值和零轴分量生成第一指令信号和第二指令信号;获取第一电源的电压的相位和第二电源的电压的相位;根据第一电源的电压的相位和第二电源的电压的相位计算时间延迟;获取第二电源任一相的相电压;根据相电压生成第三指令信号和第四指令信号;根据第一至第四指令信号和时间延迟控制第一、第二反并联晶闸管组的正、反向晶闸管。

    一种自行式锯树机器人智能识别方法

    公开(公告)号:CN118447479A

    公开(公告)日:2024-08-06

    申请号:CN202410547259.1

    申请日:2024-05-06

    IPC分类号: G06V20/58 G06V10/764

    摘要: 本发明属于伐木打枝技术领域,尤其涉及一种自行式锯树机器人智能识别方法,包括如下步骤:S1:创建树枝特征数据库,包括创建树枝模型、创建树枝直径、树枝像素和拍摄距离的关系对应表,以及创建树枝倾斜度和锯片切割角度的关系对应表;S2:通过显示终端控制自行式锯树机器人行走至锯树作业范围内;S3:上方摄像头拍摄锯片和树枝图片,计算出该图片中树枝的直径Di;S4:下方摄像头水平拍摄树枝图片,计算出树枝的像素宽度及树枝与水平方向的夹角;S5:得出锯片与树枝的距离Li;S6:显示终端上满足切割条件区域会显示出对应的树枝形状、树枝的直径、锯片与树枝的距离、树枝倾斜度及对应的锯片切割角度。