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公开(公告)号：CN116985929A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310656967.4
申请日：2023-06-05
申请人： 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司 , 邯郸欣和电力建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本申请涉及电力设备技术领域，具体涉及仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人。当需要攀爬铁塔时，控制第一抓持组件抓紧并控制第二抓持组件松开，然后控制第二抓持组件向上或向下伸以抓住上方或下方的脚钉，然后控制第二抓持组件抓紧并控制第一抓持组件松开，接着交替进行上述过程便可以实现爬塔。其中，第一柔性部分和第二柔性部分使得第一板体和第二板体可以具有一定的形变能力，从而能够通过较为复杂的铁塔塔体结构。呈角度的第一板体和第二板体可以适配于具有角度的铁塔，即第一板体和第二板体分别攀附铁塔的两侧，从而提高爬塔稳定性。
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公开(公告)号：CN116803831A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310658713.6
申请日：2023-06-05
申请人： 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司 , 邯郸欣和电力建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本发明提供了攀爬机器人以及攀爬机器人的行进控制方法及其控制器，解决了现有技术中人工巡检输电线路杆塔导致巡检周期长，攀爬危险性大，工作效率低的技术问题。本发明提供一种攀爬机器人，由于包括了两个前足掌(分别为第一前足掌以及第二前足掌)，两个后足掌(分别为第一后足掌以及第二后足掌)，相比现有技术中的采用夹持装置锁紧角钢，本发明中的四个足掌均可以通过锁紧结构锁紧角钢以及松开角钢，且每个足掌对应一个角钢中的平直钢板，结构简单且容易控制，从而提高了整个攀爬机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN116674665A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310658311.6
申请日：2023-06-05
申请人： 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司 , 邯郸欣和电力建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本发明属于电力辅助设备技术领域，具体涉及一种电力铁塔攀爬设备和攀爬作业机器人。电力铁塔攀爬设备包括：运动组件，包括具有多个转动自由度的转动臂机构，转动臂机构的两端均设有适于夹紧电力铁塔的夹爪机构，转动臂机构适于带动夹爪机构沿水平方向和竖直方向转动以进行攀爬行走，且转动臂机构上设有适于装配作业机构的安装接口；控制系统，与运动组件通信连接，控制系统适于控制运动组件进行攀爬动作并越过障碍物。通过本发明的技术方案，能够适应电力铁塔上复杂的结构环境，并在三维空间中进行攀爬行走，并能够有效识别和跨越障碍物，实现越障行走；适于代替人工进行高空攀爬以及相应的作业操作，可大幅提高作业效率，降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN116795159A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310569638.6
申请日：2023-05-19
申请人： 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司 , 邯郸欣和电力建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明属于电力工程辅助控制技术领域，具体涉及一种铁塔基础养护控制方法和铁塔基础养护系统。铁塔基础养护控制方法包括：控制铁塔基础养护系统运行，持续采集防护罩内的铁塔基础的环境参数信息，并记录养护时间；根据环境参数信息或人工操作指令控制铁塔基础养护系统进行相应的调节操作；根据养护时间与预设养护时长，确定铁塔基础养护系统是否停止运行。通过本发明的技术方案，能够对铁塔基础所在的养护环境中的环境参数信息进行实时监测，并根据养护要求进行调节操作，无需人工现场操作，能够实现连续、稳定、自动化地保障混凝土养护环境，有利于提高铁塔基础的建设质量，进而保障电力铁塔及输电线路的正常运行。
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公开(公告)号：CN118288322A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410338900.0
申请日：2024-03-25
申请人： 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司 , 邯郸欣和电力建设有限公司
摘要： 本申请公开了一种输电铁塔攀爬机械手，包括：手爪，连杆，电缸支座，电缸，限位杆，安装座，弹簧，滚轮，滚轮支座；其中，手爪，连杆，电缸支座，电缸，限位杆，弹簧均为两个，对称安装于机械手；所述手爪的根部与限位杆连接，并通过连杆与电缸连接；所述电缸和限位杆位于电缸支座内，所述电缸包括驱动机构；所述电缸支座位于机械手两侧；所述滚轮支座安装于所述安装座，且位于两个手爪中间；所述滚轮安装于所述滚轮支座；所述弹簧安装于所述滚轮支座。本申请所述的输电铁塔攀爬机械手有效减小了体积，可以通过两个驱动完成四个动作，降低制造成本，减轻重量，节约能量，提高了输电铁塔攀爬机器人的灵活度，稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117394206A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311705829.7
申请日：2023-12-13
申请人： 邯郸欣和电力建设有限公司 , 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本申请公开了一种线路封网设备，包括：竖直支撑臂，横向臂，末端支撑臂，支撑腿和防护网，横向臂包括多节伸缩臂，能够调节封网设备本体的封网施工的宽度；支撑腿设置在封网锚定点位，且沿水平方向伸出至最大位置，以支撑封网设备本体且使封网设备本体保持水平状态；防护网安装在横向臂上，在封网过程中和横向臂同时展开，用于对跨越物进行防护；通过在竖直方向调整竖直支撑臂高度，使竖直支撑臂带动横向臂随竖直支撑臂而升降；通过在水平方向调整横向臂伸展至指定宽度，带动防护网跟随横向臂的展开而张开；调整末端支撑臂展开并延伸至地面，为支撑封网设备本体提供竖直方向的支撑。本申请能够提高封网施工的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117394206B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311705829.7
申请日：2023-12-13
申请人： 邯郸欣和电力建设有限公司 , 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本申请公开了一种线路封网设备，包括：竖直支撑臂，横向臂，末端支撑臂，支撑腿和防护网，横向臂包括多节伸缩臂，能够调节封网设备本体的封网施工的宽度；支撑腿设置在封网锚定点位，且沿水平方向伸出至最大位置，以支撑封网设备本体且使封网设备本体保持水平状态；防护网安装在横向臂上，在封网过程中和横向臂同时展开，用于对跨越物进行防护；通过在竖直方向调整竖直支撑臂高度，使竖直支撑臂带动横向臂随竖直支撑臂而升降；通过在水平方向调整横向臂伸展至指定宽度，带动防护网跟随横向臂的展开而张开；调整末端支撑臂展开并延伸至地面，为支撑封网设备本体提供竖直方向的支撑。本申请能够提高封网施工的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118025362A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410338902.X
申请日：2024-03-25
申请人： 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司 , 邯郸欣和电力建设有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本申请公开了一种高适应性输电铁塔攀爬装置，包括：第一夹持机构，第二夹持机构，第三夹持机构，第四夹持机构，上机身，机械关节，下机身，直线导轨，驱动电机，滚珠丝杠，滑块；上机身通过机械关节与下机身相连；驱动电机包括两个，分别位于上机身和下机身的末端；滚珠丝杠包括两个，分别位于上机身和下机身底部；直线导轨包括两套，分别固定于上机身和下机身底部的两侧；第一、第二夹持机构通过对应的滑块安装在上机身的滚珠丝杠上，并通过直线导轨进行导向移动；第三、第四夹持机构通过对应的滑块安装在下机身的滚珠丝杠上，并通过直线导轨进行导向移动；四个夹持机构用于在攀爬过程中夹紧或松开塔架。本申请还公开了三种输电铁塔攀爬方法。
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公开(公告)号：CN117673959A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311709496.5
申请日：2023-12-13
申请人： 邯郸欣和电力建设有限公司 , 国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司
摘要： 本申请公开了一种具有性能测评功能的封网机，包括跨越线路以及设置在跨越线路两侧的跨越架，在跨越线路上设置有封网机构，封网机构包括垂直支撑臂、末端支撑臂和横向臂，横向臂与垂直支撑臂和末端支撑臂分别交叉连接；在封网机上设置多个倾斜角传感器、多个振动传感器和处理器，多个倾斜角传感器和多个振动传感器均与所述处理器电连接；倾斜角传感器检测封网机的倾斜数据，振动传感器检测封网机的振动数据；处理器获取所有振动传感器的振动数据，根据所述振动数据建立振动稳定性评定模型，将所述振动稳定性评定模型与倾斜数据融合，生成封网机综合稳定性判断模型；基于综合稳定性判断模型得到评定结果，确定封网机的稳定性。
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