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公开(公告)号：CN113895536A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111369986.6
申请日：2021-11-18
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种仿生爬塔机器人，主要包括主控机体模块和夹紧移动结构模块；主控机体模块的两端分别通过弹性万向节连接一个夹紧移动机构模块，两夹紧移动机构模块可交替锁紧和松开铁塔的防坠轨道，通过主控机体模块交替将其上端的夹紧移动机构模块往上推、将其下端的夹紧移动机构模块往上拉，来实现机器人沿防坠轨道的爬升。可在作业开始时携带绳索攀爬上塔，到指定位置固定好后，为后续作业开展提供一个可靠的承力点，依靠此承力点，可根据作业需求，结合相应装置实现搭载作业人员、作业工具、相关金具等目的；可在极端天气输电线路杆塔故障时，无法进行人工爬塔巡视和无人机巡视时，通过本机器人搭载相关检测装置上塔对故障点进行巡视和检测。
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公开(公告)号：CN114275718B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111616525.4
申请日：2021-12-27
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种可协助作业人员上下塔的自动升降装置及其应用方法，装置包括主杆、支座、驱动装置、绞索组件、载人板、轨道轮夹和导索轮；支座可拆卸固定于主杆上，驱动装置与支座连接固定，驱动装置连接的绞索组件垂直于主杆布置；载人板连接固定于驱动装置上；轨道轮夹至少有两组，其中一组轨道轮夹的夹座与支座铰接，其中另一组铰接于主杆的顶部；主杆顶部和支座上分别安装用于给牵引绳索导向的导索轮；通过驱动装置及其驱动的绞索组件实现对牵引绳的收放，使装置沿铁塔防坠轨道升降。当铁塔没有防坠轨道时，只需将轨道轮夹拆卸，在主杆上端安装过线滑车，其它结构及升降方式相同。驱动装置不工作时，绞索组件也可使装置载人安全下塔。
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公开(公告)号：CN114275718A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111616525.4
申请日：2021-12-27
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种可协助作业人员上下塔的自动升降装置及其应用方法，装置包括主杆、支座、驱动装置、绞索组件、载人板、轨道轮夹和导索轮；支座可拆卸固定于主杆上，驱动装置与支座连接固定，驱动装置连接的绞索组件垂直于主杆布置；载人板连接固定于驱动装置上；轨道轮夹至少有两组，其中一组轨道轮夹的夹座与支座铰接，其中另一组铰接于主杆的顶部；主杆顶部和支座上分别安装用于给牵引绳索导向的导索轮；通过驱动装置及其驱动的绞索组件实现对牵引绳的收放，使装置沿铁塔防坠轨道升降。当铁塔没有防坠轨道时，只需将轨道轮夹拆卸，在主杆上端安装过线滑车，其它结构及升降方式相同。驱动装置不工作时，绞索组件也可使装置载人安全下塔。
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公开(公告)号：CN216512711U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202123314860.7
申请日：2021-12-27
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种可协助作业人员上下塔的自动升降装置的绞索装置，包括蜗轮蜗杆减速机、固定长轴、绞盘、同心调节轴和压索盘、分索盘；绞盘一端与蜗杆外端固定连接，固定长轴内端固定于减速箱体上，外端穿过蜗杆、绞盘和同心调节轴；固定长轴上对应同心调节轴中部设置同一直径面的径向固定杆，同心调节轴上设置一对螺旋槽，径向固定杆插入螺旋槽中；压索盘和分索盘均为带颈盘，依次套于同心调节轴外，压索盘与同心调节轴固连，分索盘通过径向固定杆固定。牵引绳绳头卷入绞盘和压索盘之间，转动同心调节轴可卡紧和松开绳头。蜗轮蜗杆减速机正向工作，使牵引绳不断缠绕于绞盘上装置上升。蜗轮蜗杆减速机反向工作绞盘上的绳索放出，装置下降。
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公开(公告)号：CN117806153A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410002861.7
申请日：2024-01-02
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路巡检的无人机飞行控制方法，包括实时获取目标无人机的数据信息；基于SCPID控制算法对目标无人机进行位置控制；对位置控制量进行解耦并基于SCPID控制算法对目标无人机进行姿态控制；实时重复以上步骤实现对用于输电线路巡检的无人机进行飞行控制。本发明还公开了一种实现所述用于输电线路巡检的无人机飞行控制方法的系统。本发明通过控制过程的解耦和计算，不仅实现了输电线路巡检的无人机飞行控制，而且可靠性高、控制效果好且易于实施。
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公开(公告)号：CN117726662A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311750238.1
申请日：2023-12-19
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/50 , G06T7/70 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01S11/12
摘要： 本发明公开了一种用于无人机输电线路巡检的单目视觉测距方法，包括获取无人机拍摄的输电线路图像数据信息并处理和标定得到训练数据集；构建深度测距初始模型并训练得到深度测距模型；实时获取目标输电线路的图像数据信息；采用预训练的目标检测定位模型和深度测距模型对图像数据信息进行目标检测定位和测距；计算实时获取的图像中的单点距离和多点距离，完成用于无人机输电线路巡检的单目视觉测距。本发明还公开了一种实现所述用于无人机输电线路巡检的单目视觉测距方法的系统。本发明不仅能够实现无人机输电线路巡检的测距，而且可靠性更高，精确性更好。
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公开(公告)号：CN118840407A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410908111.6
申请日：2024-07-08
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/50 , G06T17/00 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T15/08 , G01B11/02
摘要： 本发明公开了一种针对单目视觉无人机的输电线路巡检测距方法，包括基于隐式3D场景重建技术构建并训练得到深度估计模型；采用无人机搭载单目摄像头对输电线路区域进行视频图像采集；采用深度估计模型对获取的图像进行深度估计得到对应的深度图；对得到的图像和深度图中的输电线路和树竹进行识别和定位；计算输电线路与无人机之间的真实距离和树竹与无人机之间的真实距离；计算输电线路与树竹之间的距离，完成针对单目视觉无人机的输电线路的巡检测距。本发明还公开了一种实现所述针对单目视觉无人机的输电线路巡检测距方法的系统。本发明不仅能够实现针对单目视觉无人机的输电线路巡检测距，而且可靠性更高，精确性更好。
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公开(公告)号：CN117726800A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311750237.7
申请日：2023-12-19
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种雾天条件下输电线路目标检测方法，包括获取非雾条件下输电线路的图像数据信息并进行数据增强得到雾天条件下输电线路的图像数据信息；标注雾天条件下输电线路的图像数据信息得到训练数据集；构建雾天条件下的输电线路目标检测初级模型并训练得到输电线路目标检测模型；采用得到的输电线路目标检测模型进行实际雾天条件下的输电线路目标检测。本发明还公开了一种实现所述雾天条件下输电线路目标检测方法的系统。本发明基于暗通道先验的合成雾图像数据增强得到雾天数据，并基于YOLOv5网络构建检测模型进行目标检测；因此本发明不仅能够实现雾天条件下的输电线路目标检测，而且可靠性更高、精确性更好且效率更高。
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公开(公告)号：CN117630960A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311604730.8
申请日：2023-11-29
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业安全距离监测方法，包括获取带电作业区域的数据信息；对相机和激光雷达进行联合标定；设定安全监控参数信息和监控位置；设定预警区域；相机和激光雷达获取监控位置的环境信息并进行自身的参数修正；获取激光雷达和相机的监测数据信息并预处理；对激光雷达数据进行分割并将分割结果与相机数据进行数据融合；对带电作业过程中的安全距离进行实时监测。本发明还公共了一种实现所述带电作业安全距离监测方法的系统。本发明通过相机和激光雷达实现带电作业距离的实时监测，然后根据监测数据的融合结果实现实时预警，因此本发明的可靠性更高，精确性更好，而且稳定性更好。
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公开(公告)号：CN114545162A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210137428.5
申请日：2022-02-15
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明公开了一种分布式输电线路绝缘性能在线监测方法，包括采用罗氏线圈传感器，对电流进行测量，获取采集信号；采用信号采集单元，对采集信号进行滤波；对采集信号进行去噪；采用GNSS授时单元，进行时钟匹配；数据传输单元将高频电流信号和包含时间的数据，按照设定通信规约发送到后台的数据处理中心，同时接收后台的指令，实现远程的交互。后台数据分析单元对塔台进行定位，并实时监测分布式输电线路绝缘性能。本发明利用高频局放传感器和匹配电路还原线路原始波形，实时监测和诊断输电线路的各种绝缘缺陷，能够在故障发生前进行预警。一方面提高了运维班组的检修效率，降低了输电线路的故障发生，节省成本，效率高。
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