一种无人机对地目标定位方法
    4.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114066981A

    公开(公告)日:2022-02-18

    申请号:CN202111333464.0

    申请日:2021-11-11

    摘要: 本发明公开了一种无人机对地目标定位方法,包括S1:无人机所携带的相机多次对目标所在区域内的地形进行观测并采集图像;S2:通过图像特征提取法,获得采集到的图像中的所有特征点,并建立相邻图像帧之间的特征点匹配关系;S3:对目标与目标所属区域内的地形分别进行三角测量,得出与目标共面的三个地图点;S4:通过建立平面拟合方程组求出目标在相机坐标系下的坐标位置;S5:将目标在相机坐标系下的坐标位置转换为目标在世界坐标系的坐标位置,目标在世界坐标系的坐标位置为目标的真实坐标。引入贝叶斯估计和凸优化手段,对视觉手段得到的深度图进行去噪,得到的地图点的位置更加精确。