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公开(公告)号：CN106006490A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610423415.9
申请日：2016-06-15
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
CPC分类号： B66F11/046 , B66F17/006 , B66F2700/12 , B66F2700/123
摘要： 本发明公开了一种高压带电作业机器人，包括底架、悬臂架和悬臂架上端的上工作平台，底架上安装有支腿装置，支腿装置上设置有接地感应装置，接地感应装置用于检测支腿装置是否接地并与控制系统连接。在底架上设置了支腿装置，用于支撑底架令底架稳定放置于地面，并在支腿装置上设置接地感应装置，接地感应装置可以感应支腿是否接触地面，以判断底架是否稳固的安置于底面；接地感应装置与控制系统连接，当接地感应装置感应到支脚未接触地面时，向控制系统发送信号，控制系统控制设备执行相应的操作，可包括停止悬臂架继续伸出或抬升，并缓慢下降，或者调节支脚装置令支脚及时接地等动作，以防止由支脚未接地带来的重心不稳等一系列问题。
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公开(公告)号：CN105291087A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510862783.9
申请日：2015-11-30
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
CPC分类号： B66F11/046
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人，包括：伸缩臂和工作斗，其中，工作斗与伸缩臂沿竖直方向滑动连接，且伸缩臂设有驱动工作斗沿竖直方向往复移动的驱动部件。本发明公开的带电作业机器人，通过工作斗与伸缩臂沿竖直方向滑动连接，且在伸缩臂上增设驱动工作斗沿竖直方向往复移动的驱动部件，实现了工作斗沿竖直方向的移动。由于工作斗直接与伸缩臂滑动连接，无需设置飞臂，较现有技术相比，有效提高了工作臂的刚性和稳定性；也有效减小了工作臂的长度，从而减小了整个带电作业机器人的体积，减小了占用空间；同时，能够增大工作斗在竖直方向的行程，提高使用性能。
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公开(公告)号：CN104436560B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410708284.X
申请日：2014-11-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： A63B27/00 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种欠驱动式攀爬手抓，其中，包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本发明为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。本发明还公开了一种包括上述欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人，该攀爬机器人适用于攀爬多种尺寸的铁塔角铁架。
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公开(公告)号：CN105252536A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510859992.8
申请日：2015-11-30
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人及其绝缘防护结构，其中，带电作业机器人的绝缘防护结构包括：工作斗，该工作斗为绝缘斗；与工作斗相连的伸缩臂，该伸缩臂为绝缘臂。本发明公开的带电作业机器人的绝缘防护结构，通过在工作斗为绝缘斗的基础上，将伸缩臂设计为绝缘臂，避免了因伸缩臂引发触电事故，有效提高了带电作业机器人的绝缘防护性能。
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公开(公告)号：CN104436560A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410708284.X
申请日：2014-11-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： A63B27/00 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种欠驱动式攀爬手抓，其中，包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本发明为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。本发明还公开了一种包括上述欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人，该攀爬机器人适用于攀爬多种尺寸的铁塔角铁架。
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公开(公告)号：CN205676108U
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201620587213.3
申请日：2016-06-15
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
发明人： 李柯 , 侯兴哲 , 王光明 , 杜银波 , 周庆 , 夏磊 , 孟宪 , 向洪 , 吴志清 , 吴高林 , 姚强 , 谭理 , 王晓峰 , 王蜀宁 , 石为人 , 甘建峰 , 王大洪 , 王成疆 , 林日 , 司鹏举
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本实用新型公开了一种高压带电作业机器人及其工作平台，其中工作平台包括平台厢体和设置于平台厢体上用于连接悬臂的悬臂连接装置，平台厢体的外周固定设置有加强框架，加强框架呈交错网状设置。这种工作平台的结构不仅设置普通的平台厢体，还进一步在平台厢体的外周固定设置加强框架，加强框架本身为交错网状的结构有效的提升了平台厢体的力学牢固程度，显著提升了工作平台的负载性能；采用这种加强框架而不是直接增厚厢体不仅可以有效提高平台厢体的结构强度，还可以避免平台厢体自重增加过多。综上，本实用新型的技术提供的方案可以有效地解决常见的高压带电作业机器人的工作平台负载性能及安全性能难以兼顾等的技术问题。
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公开(公告)号：CN205676107U
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201620580783.X
申请日：2016-06-15
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本实用新型公开了一种高压带电作业机器人及其上装装置，其中上装装置包括悬臂系统、旋转平台和上工作台，悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂和下折叠臂，下折叠臂通过下三角连接架与上折叠臂铰接，平行于下折叠臂设置有下拉杆，下拉杆的两端分别与下三角连接架和旋转平台铰接，下拉杆、下折叠臂、下三角连接架与旋转平台相互之间的连接点构成平行四边形。设置平行于下折叠臂的下拉杆辅助支撑上部结构，通过铰接的连接方式与下三角连接架和旋转平台构成平行四边形，由于这种连接的特性，可在折叠臂的运动中保持下折叠臂与下拉杆的平行，以便持续稳定设备，并且平行四边形的结构也容易通过施加外力调节角度对上工作平台进行举升或收回。
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公开(公告)号：CN205219097U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201520981786.X
申请日：2015-11-30
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种带电作业机器人及其移动底盘装置，带电作业机器人的移动底盘装置包括：底架，设于底架前端的转向轮，设于底架后端的驱动轮，均能够沿竖直方向伸缩的前调平机构和后调平机构；其中，前调平机构固定于底架的前端，后调平机构设于底架的后端。本实用新型公开的带电作业机器人的移动底盘装置，则实现了通过前调平机构和后调平机构直接进行竖直方向的调节，较现有技术先进行水平方向调节再进行竖直方向调节相比，能够有效减小整个移动底盘装置调平后的占地面积，则减小了带电作业机器人作业时的占地面积；同时，通过仅进行竖直方向的调节来实现调平，减少了调节方向，从而减少了调平时间，提高了调平效率。
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公开(公告)号：CN106352109B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610714975.X
申请日：2016-08-23
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种气体稳流方法，具体为：将气源与气体采样装置通过弹性合金钢管连接，在弹性合金钢管两侧设置用于挤压弹性合金钢管的挤压装置；接通气源，利用挤压装置将弹性合金钢管挤压变形，弹性合金钢管的内部横截面改变后，则气体流速相应改变，当气体稳流后，锁定挤压装置，则实现了气体稳流控制。本发明还公开了一种气体稳流装置，使用时，旋转螺旋调节杆并相对阀芯固定圈旋入或旋出，两个压轮则挤压弹性合金钢管并使之横截面改变，从而控制气体流速。本发明提供的气体稳流方法和装置利用弹性合金方杆的横截面变化来控制通过其截面的气体流速，钢管横截面连续变化，因此，其死体积很小，气体流量可连续调节，气体置换迅速且置换度高。
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公开(公告)号：CN108535612A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810315827.X
申请日：2018-04-10
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明提供一种SF6绝缘套管绝缘检测数据库构建方法及其检测方法、装置，该方法包括：获取预设温度下，预设频率范围内不同老化程度的SF6绝缘套管的介电频谱数据；根据所述介电频谱数据，分析得到符合HN模型公式的对应的拟合参数组；建立所述不同老化程度的SF6绝缘套管在所述预设温度下与所述拟合参数组的对应关系，得到SF6绝缘套管绝缘检测数据库；其中，所述预设温度在预设温度范围内均匀分布，所述不同老化程度的SF6绝缘套管包括：绝缘废弃临界点的SF6绝缘套管。本发明构建的检测数据库存有不同老化程度SF6绝缘套管的拟合参数组，能够有利于进一步运用该数据库，对SF6绝缘套管进行绝缘检测。
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