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公开(公告)号：CN106228138A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610594100.0
申请日：2016-07-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国网重庆市电力公司 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC classification number: G06K9/00798 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明公开了一种融合区域和边缘信息的道路检测算法，首先采集道路图像使用自适应中值滤波去噪增强得到增强图像；在RGB彩色空间中选择增强图像的R分量，并采用最大类间方差Otsu法实现图像的道路区域分割得到二值分割图像，并用串行数学形态学优化二值分割图像；然后采用最优边缘检测Canny算子检测二值分割图像得到道路边缘检测信息，并采用最大类间方差法计算最优边缘检测Canny算子中的双阈值；最后利用二值分割图像与道路边缘检测信息获取图像中的道路边界线。本发明提供的算法利用图像处理技术检测并提取道路信息，以用于电缆隧道机器人的自主导航系统，是一种自适应道路边界线分割融合方法，该融合算法能获得平滑准确的道路边缘。
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公开(公告)号：CN106446921A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610801671.7
申请日：2016-09-05
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Inventor： 宋伟 , 侯兴哲 , 伏进 , 周庆 , 邓帮飞 , 张海兵 , 张盈 , 肖前波 , 胡晓锐 , 宫林 , 彭姝迪 , 万欣 , 甘建峰 , 王成疆 , 王大洪 , 李杰 , 薛凯文
CPC classification number: G06K9/60 , G06K9/6267
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线障碍物识别方法及装置，通过采集高压输电线路上包含障碍物的图像信息；对图像信息进行预处理操作，获取预处理后图像信息；对预处理后图像信息进行边缘检测，提取障碍物的边缘信息；对包含边缘信息的图像进行特征提取；通过预先建立的图像障碍物识别分类器，根据提取到的特征确定障碍物的类型。本发明所提供的高压输电线障碍物识别方法及装置，通过对不同的背景下采集的图片进行处理，提取相应的特征，训练分类器，以对目标图片进行检测，能够将图片中的障碍物识别出来。本申请能够应用于高压输电线路上障碍物的检测识别中，且准确率较高。
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公开(公告)号：CN105523094A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510989345.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Inventor： 宋伟 , 何国军 , 侯兴哲 , 周庆 , 邓帮飞 , 万凌云 , 肖前波 , 张海兵 , 胡晓锐 , 万欣 , 彭姝迪 , 岳鑫桂 , 石为人 , 甘建峰 , 陈勇全 , 王成疆 , 肖杰 , 李新平 , 李勇兵
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，其中，左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，第一关节舵机控制第一机械臂和第一连接杆的相对偏转角度，第一吸附装置固定在第一连接杆的末端，右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，第二关节舵机控制第二机械臂和第二连接杆的相对偏转角度，第二吸附装置固定在第二连接杆的末端，第一机械臂和第二机械臂通过第三关节舵机连接，第三关节舵机或者左足臂或者右足臂上设置有摄像头。本发明提供的铁塔攀爬机器人，能够实现拍摄铁塔高处实景，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。
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公开(公告)号：CN104503489A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410828504.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Abstract: 本申请提供了一种数据采集控制装置、方法和系统，通过调整该区域的机械臂的位置和姿态，以改变位于该机械臂末端的图像采集器的采集位置，实现对该区域内多个仪表数据的采集、处理，并将得到各仪表的当前仪表数据输出，大大节约了仪表数据采集成本，且本发明可通过机械臂任意调整位于其末端的图像采集器的采集位置，即便因自然因素有所改变，也可及时调整到最佳采集位置，从而保证了所采集到的仪表数据图像清晰准确，进而保证了所得仪表数据的准确性。
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公开(公告)号：CN104436560B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410708284.X
申请日：2014-11-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC: A63B27/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动式攀爬手抓，其中，包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本发明为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。本发明还公开了一种包括上述欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人，该攀爬机器人适用于攀爬多种尺寸的铁塔角铁架。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104436560A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410708284.X
申请日：2014-11-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC: A63B27/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动式攀爬手抓，其中，包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本发明为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。本发明还公开了一种包括上述欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人，该攀爬机器人适用于攀爬多种尺寸的铁塔角铁架。
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公开(公告)号：CN204271534U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420733533.6
申请日：2014-11-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种巡线机器人及其开合轮抓，其中开合轮抓包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本实用新型还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
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公开(公告)号：CN206389464U
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201621342122.X
申请日：2016-12-08
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Inventor： 宋伟 , 侯兴哲 , 伏进 , 周庆 , 邓帮飞 , 张海兵 , 肖前波 , 万凌云 , 胡晓锐 , 宫林 , 籍勇亮 , 张盈 , 周小龙 , 万欣 , 黄江晨 , 石为人 , 甘建峰 , 王成疆 , 李杰 , 薛凯文 , 邵前程
Abstract: 本实用新型公开了一种高压输电线路障碍物识别系统，采用图像采集装置实时采集机器人所在的输电线路的视频图像；数据传输装置将采集到的视频图像传输至控制终端，并接收控制终端返回的执行指令；控制终端对视频图像进行处理，对线路上的障碍物进行识别，并向运动控制装置发送对应的执行指令，以驱动机器人本体执行避障操作。本实用新型所提供的高压输电线路障碍物识别系统，能够根据图像采集、识别的技术对线路上障碍物的具体类型进行识别，从而针对该具体障碍物确定执行对应的越障操作，提高了识别的效率以及准确性。
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公开(公告)号：CN205919786U
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201620736265.2
申请日：2016-07-13
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC: G01B11/06
Abstract: 本实用新型公开一种输电线路覆冰厚度图像采集设备，包括承载板和设置于承载板上、用于采集输电线路覆冰厚度图像的图像采集设备，以及设置于承载板上、用于在图像采集设备采集图像时同时被其采集到图像上的至少两个激光光源，且任意两个激光光源间的距离为预定值；如此，图像采集设备在对输电线路进行图像采集时，同时也将激光光源所发射的光线采集到图像中。由于任意两个激光光源之间的距离为预定值，因此可将该预定值作为图像中的某两束光线之间的距离单位，再根据图像中输电线路的覆冰厚度值与该距离单位长度值进行比例换算，即可得出较精确地测量出输电线路的覆冰厚度。本实用新型还公开一种输电线路覆冰厚度测量装置，其有益效果如上所述。
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公开(公告)号：CN107017623A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710239430.2
申请日：2017-04-13
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种配电网的薄弱环节辨识方法及装置，该方法包括：以开关设备为分割点，将配电网划分为多个线段；利用可靠性评估技术计算每个单个设备对配电网的供电可靠性的影响值；其中，单个设备具体为线段或开关设备；将达到预设条件的影响值对应的单个设备确定为配电网的薄弱环节；本发明通过以开关设备为分割点，将配电网划分为多个线段，可以将线路薄弱环节划分到线段中；通过计算每个线段和开关设备对配电网的供电可靠性的影响值，然后根据预设条件确定配电网的薄弱环节，可以将线路薄弱环节所在的线段确定为配电网的薄弱环节，避免了线路薄弱环节被遗漏，无法确定为配电网的薄弱环节的问题，提高了辨识出的配电网的薄弱环节的准确性。
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