公开(公告)号：CN109885083A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910167167.X

申请日：2019-03-06

申请人： 国网陕西省电力公司检修公司

发明人： 冯超宇 ,  白桢 ,  谭敏戈 ,  常健 ,  陈小健 ,  金清柱 ,  高坤 ,  李博 ,  陈贵峰 ,  刘骞

IPC分类号： G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G01S17/88 ,  G01S17/08 ,  G01S7/481 ,  G01S7/495 ,  B64D47/08 ,  B64D47/00 ,  B64C27/08

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的输电线路精细化巡检飞行平台，包括飞行器、三维激光测距模块、地面控制终端与云端服务器，在巡检时，摄像模块获取输电线路所在平面位置，然后三维激光测距模块对准输电线路发射激光信号，同时接收线路反射回传的信号；摄像模块对飞行器周边进行拍摄，根据拍摄的图像在地面控制终端构建三维实景影像，根据激光反射回传的信号在地面控制终端建立三维点云图；在地面控制终端根据上述三维实景影像和三维点云图，判断是否存在障碍物、障碍物与线路的距离是否超过预设的安全距离，调整飞行器飞行姿态，使飞行器保持固定距离沿输电线路自主巡航飞行。本发明具有成本低、操作智能化、效率高、维护电网运维人员安全的优点。

公开(公告)号：CN106443700A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611084439.2

申请日：2016-11-30

申请人： 国家电网公司 ,  国网陕西省电力公司检修公司

发明人： 杨起 ,  白桢 ,  谭敏戈 ,  刘红苗 ,  常健 ,  杨一森 ,  常玉轩 ,  高坤 ,  李博 ,  冯超宇 ,  高峙岳 ,  李冰

IPC分类号： G01S17/88 ,  G01S17/06 ,  G01S17/02

CPC分类号： G01S17/88 ,  G01S17/026 ,  G01S17/06

摘要： 本发明提供了一种用于架空输电线路的多激光雷达阵列监控方法，多激光雷达阵列包括光学镜头组、激光发射和接收系统及数据处理系统，采用多激光雷达阵列，对架空输电线路高压线以下空间进行分层扫描，监测架空输电线路附近空间是否有人员、车辆、植被等可能导致架空输电线路破坏的物体。通过采用多激光阵列对架空输电线路周围空间进行三维立体扫描，当架空输电线路附近空间有外物入侵时，多激光雷达阵列将在第一时间监测到入侵物体，并能精确监测入侵物体实际外观、尺寸及距输电线路实际距离，确保了对架空输电线路外物入侵监测的实时性与准确性。将这些实时数据反馈给智能分析系统，实现对架空输电线路外物入侵的实时预警功能。