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公开(公告)号：CN117713292A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311680466.6
申请日：2023-12-08
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种轨道机器人充电监管系统，涉及充电监管技术领域。轨道机器人充电监管系统，包括数据采集单元、充电过程状态分析单元、电池容量状态分析单元、管理反馈单元和显示终端。本发明通过监测充电过程中的信息参数并对这些参数进行分析，由此判定轨道机器人的充电过程状态，从而实现了对煤矿下轨道机器人在充电过程中发生异常情况进行实时监控，当判定出轨道机器人充电过程发生异常时，对充电过程异常的轨道机器人的电池容量状态信息进行监测分析处理，由此判定电池容量的衰减情况，根据电池容量的衰减情况采取相应的管理措施和充电方式，从而实现了提高轨道机器人的充电效率、延长电池寿命，并确保轨道机器人的可靠性和工作效率。
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公开(公告)号：CN114592914B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN114592914A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN114252052B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111515259.6
申请日：2021-12-13
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用移动式巷道断面检测系统，包括主体机架、驱动电机、主动轴联轴器、主动轮组件、从动轮组件、回转机构、角位移传感器、横向支架、横向扫描仪、舵机组件、纵向扫描仪和控制箱，本发明同时公开了一种矿用移动式巷道断面系统的检测方法。本发明的检测系统能够搭载在矿车、猴车、绞车现有矿方设施上，组成行走式矿用巡检装置，通过绳索/矿车的牵引，完成检测系统的运动。同时，利用该检测方法可以对巷道形变进行智能监测，代替人工巡检，降低劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116317418A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134473.X
申请日：2023-02-20
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种用于模块化弧形电机的安装工装，属于电机技术领域。所述用于模块化弧形电机的安装工装，弧形电机包括端盖、机壳、转子、转轴以及多个弧形电机模块，机壳的两端均设置端盖，其中一个端盖的端面设置有与模块安装部的圆周位置相对应的散热孔，安装工装包括安装支架以及与安装支架活动连接的插销，安装支架包括活动连接的安装下支架和安装上支架，安装下支架和安装上支架之间设置有用于放置转轴的通孔，插销可穿过安装支架至散热孔中。所述用于模块化弧形电机的安装工装结构简单、操作方便、成本低，能够极大地缩短弧形电机的整体生产周期。
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公开(公告)号：CN114499287A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210188232.9
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： H02P5/50 , H02P17/00 , H02P29/00 , H02P29/02 , H02P29/032
摘要： 本发明提供一种恒转矩负载多机功率平衡永磁调速控制方法，涉及永磁调速技术领域。该方法首先采集恒转矩多机驱动系统中各台电动机的运行电流，并计算各台电动机的电流平均值；并计算恒转矩多机驱动系统的实时不平衡度；根据恒转矩多机驱动系统的实时不平衡度及各电动机的电流，判断系统是否平衡；当系统不平衡时，对电流平均值最大的电动机连接的永磁调速装置的气隙进行调节，每次调节后再判断系统是否平衡，若平衡则停止调节，否则重复该过程，直至系统平衡。该方法实现多电动机功率平衡控制，克服长距离运输时电动机出力不均、互为负载的难题。
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公开(公告)号：CN115126494A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210662403.7
申请日：2022-06-13
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： E21D9/01
摘要： 本发明公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘履带编码器；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂设有若干用于控制手臂的机械臂油缸，其上设有油缸行程传感器；车体支架的控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件；车体支架上还设有倾角传感器、辅助行走编码器、激光雷达、高清摄像仪、红外传感器、超声波传感器，机械臂末端的手臂上还设有深度相机。相比现有技术采用人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本发明降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。
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公开(公告)号：CN114499282A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210189574.2
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种恒转矩负载软启动永磁调速控制方法，涉及永磁调速技术领域。该方法首先设置电动机拖动恒转矩负载的软起动时间，并计算软起动时电动机的平均加速度；再设置永磁调速装置处于最大气隙位置，使电动机实现空载起动；然后永磁调速装置启动，减小永磁调速装置的气隙，使永磁调速装置输出端转速大于0；计算永磁调速装置输出转矩、恒转矩负载装备的转矩及永磁调速装置输出转速加速度；进行PID调节，使永磁调速装置输出实时转速加速度等于软起动时电动机的平均加速度；最后调整永磁调速装置的气隙大小，使电动机达到额定转速，完成电动机拖动恒转矩负载软启动。该方法能够保证恒扭矩负载软启动，缓解装备直起直停对电机产生的重载冲击。
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公开(公告)号：CN217087690U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202220939988.8
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： H02K9/06 , H02K5/20 , H02K5/18 , H02K1/20 , H02K5/22 , H02K3/50 , H02K5/04 , H02K5/173 , H02K5/136
摘要： 一种风冷隔爆型永磁直驱滚筒结构，属于永磁电机技术领域。所述风冷隔爆型永磁直驱滚筒结构包括导风筒，导风筒包括圆筒以及固设于圆筒内壁的轴向通风圆盘，圆筒的一端端面设置有进风孔，轴向通风圆盘设置有导风孔，圆筒内壁设置有若干个散热筋，导风筒的内侧固设有定子轴，定子轴设置有轴内主通风孔和轴内分支通风孔，导风筒的外侧固设有定子铁心，定子铁心设置有定子线圈，导风筒的外侧还设置有转子套筒，所述转子套筒的端部固设有端盖，所述端盖与导风筒通过滚动轴承转动连接，所述转子套筒内壁固定有磁钢。所述风冷隔爆型永磁直驱滚筒结构能够提高散热效率、增强结构可靠性、节约空间、降低成本，并具有良好的隔爆效果。
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公开(公告)号：CN217159493U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202221060244.5
申请日：2022-05-06
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种永磁偶合器铜盘与安装盘灌封热传导结构，包括输入安装盘；输入安装盘和输出安装盘分别安装于输出方轴组件的两侧，输入安装盘和输出安装盘的内侧分别通过铜盘紧固螺钉螺接有输入铜盘和输出铜盘，输入铜盘与输入安装盘之间、输出铜盘与输出安装盘之间涂抹有导热硅脂，输出方轴组件的方轴上安装有磁盘组件，且输入安装盘通过输入组件安装螺栓螺接有输入组件，输入安装盘和输出安装盘顶部套有圆筒，输入安装盘和输出安装盘外侧分别通过散热片紧固螺钉安装有散热片；通过在铜盘与安装盘之间涂抹导热硅脂填充这些空隙，使热量的传导更加顺畅。将树脂涂抹在铜盘外表面做真空灌封技术，保证其铜盘与安装盘之间真空绝缘，并有效的密封。
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