公开(公告)号：CN111338213A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010186131.9

申请日：2020-03-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  徐媛媛 ,  佟绍成 ,  武越 ,  单麒赫 ,  朱丽燕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于事件触发机制的多水下航行器自适应模糊二部一致控制方法。用于解决海洋航行器资源浪费的问题，本发明方法将复杂的多水下航行器运动学及动力学系统转化为简单的二阶非线性多智能体系统模型，针对构建出的二阶非线性多智能体系统模型设计分布式控制器。通过引入的命令滤波器反步后推技术来消除命令滤波器设计过程中产生的误差。利用李亚普诺夫分析，能够保证所考虑的系统是二部的位置收敛到原点小邻域内。此外，本发明针对事件触发机制带来的测量误差，提出了一种自适应事件触发控制策略，以减少执行器和控制器的高频更新，延长执行器的使用寿命，降低能耗。

公开(公告)号：CN111338213B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202010186131.9

申请日：2020-03-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李铁山 ,  徐媛媛 ,  佟绍成 ,  武越 ,  单麒赫 ,  朱丽燕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于事件触发机制的多水下航行器自适应模糊二部一致控制方法。用于解决海洋航行器资源浪费的问题，本发明方法将复杂的多水下航行器运动学及动力学系统转化为简单的二阶非线性多智能体系统模型，针对构建出的二阶非线性多智能体系统模型设计分布式控制器。通过引入的命令滤波器反步后推技术来消除命令滤波器设计过程中产生的误差。利用李亚普诺夫分析，能够保证所考虑的系统是二部的位置收敛到原点小邻域内。此外，本发明针对事件触发机制带来的测量误差，提出了一种自适应事件触发控制策略，以减少执行器和控制器的高频更新，延长执行器的使用寿命，降低能耗。

公开(公告)号：CN118230108A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410429241.1

申请日：2024-04-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 左毅 ,  李心宇 ,  佟绍成 ,  李铁山 ,  陈俊龙

IPC: G06V10/80 ,  G06V20/40 ,  G06V20/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态融合网络的海上安全信息智能决策支持系统；在数据处理端，提出多模态融合网络，可以分别使用不同的网络来训练不同的输入信息，包括航行AIS的经纬度信息、NAVTEX的文本信息、电子海图的矢量信息和光栅信息、以及视频图像的RGB信息和HOG信息，并在多模态网络的平行结构中，引入基于多头注意力机制的Concat融合结构使多模态信息的特征都能够充分被提取并有效融合。在结果展示端，提出基于生成式预训练的Transformer模型，通过对融合特征的多模态信息上下文理解，给出多模态的决策支持方案。本发明为航海人员提供智能化的航行决策支持服务，能够有效降低工作强度，提高工作效率。

公开(公告)号：CN118036659A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410170188.8

申请日：2024-02-06

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 左毅 ,  江俊豪 ,  佟绍成 ,  李铁山 ,  章文俊 ,  肖杨

IPC: G06N3/0442 ,  G01C21/20 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0985 ,  G06F18/213 ,  G06F123/02 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种基于镜像门网络的自适应时距船舶航迹预测方法，包括以下步骤：搭建镜像门网络；提取等时距航迹特征点；构造输入航迹数据；构建可变长时距自适应航迹预测模型。本发明搭建了一种新型的镜像门网络，分别使镜像门从数据两端进行学习，通过调整时距，当模型所得误差满足收敛条件时，即完成航迹预测模型的训练。这种新型的门结构深度捕捉航迹前后的依赖关系和动态模式。本发明搭建的镜像网络的两端学习能力能够使模型自发地发现和利用数据中的隐藏模式以充分发挥模型的自主学习和适应能力，以获得更高的多航迹预测精度。本发明自适应时距特征提取的方式，实现了不同航迹的数据自适应对齐，并实现了多航迹预测输入数据的构建。