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公开(公告)号：CN117092659A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310930371.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种激光成像雷达和相机联合测量船舶高度的系统及方法，将相机传感器、激光雷达传感器和倾角传感器采集的数据传入工业计算机，分别利用相机标定模块、图像处理模块和点云数据处理模块进行相机标定、图像处理和点云处理，然后利用联合标定模块对图像处理后的数据和点云处理后的数据进行联合标定，再经坐标变换模块进行坐标变换，之后联合标定和坐标变换后的数据输入数据融合模块进行数据融合，利用角度补偿模块对倾角传感器检测到的数据进行倾角补偿，最后高度计算模块基于数据融合之后的数据和倾角补偿之后的数据进行高速计算，得到船舶高度。本发明通过相机和激光雷达的联合测量，能够快速、准确地测量船舶的高度。
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公开(公告)号：CN115546280A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211185769.6
申请日：2022-09-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态长基线的多目相机船舶高度测量方法，包括：S1：将河道划分为三个等宽度区域；S2：将三台并排的相机中不同基线值下的两台相机组成双目拍摄系统，在三个等宽度区域内进行拍摄，获得三组不同的左视图图像和右视图图像；S3:获取每个河道下双目拍摄系统的预标定参数阈值范围；S4:将测量的距离与预标定参数阈值范围进行比较，从而动态调整拍摄系统的组合情况；S5:在多目相机系统中动态调整不同基线距离下与该距离值相符合的两台相机组合成的拍摄系统，对航行船舶进行拍摄获得图像数据；S6:将双目拍摄系统得到的图像数据进行二值化处理、像素点匹配，求取视差值和所有像素点视差图，结合景深与视场角的几何关系得到距离船舶高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117952870A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410096022.6
申请日：2024-01-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应环境下的双目立体视觉系统校正方法，包括：采用双目相机捕捉多张标定板的图像信息，使用图像处理算法检测并提取标定板图像中的角点信息，基于测量的像素距离和刻度尺上已知的实际间距计算尺度因素，从而获得像素与实际世界距离之间的比例；基于双目相机温度信息使用内部参数温度校正公式，对焦距和主点位置进行校正，再使用尺度因素温度校正公式，对尺度因素进行校正，将校正后的焦距和主点位置应用于相机图像的矫正，去除温度引起的误差，使用校正后的尺度因素将测量数据校正为实际世界尺寸。
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公开(公告)号：CN117330171A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311332993.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种远距离多点振动同步监测系统，包括n个光纤光栅加速度传感器、光纤光栅解调仪和计算机；所述n个光纤光栅加速度传感器通过光纤串联后经光纤光栅解调仪与计算机连接。本发明选取的光纤光栅加速度传感器采用的是光纤布拉格光栅技术，使多个光纤光栅加速度传感器可以串联在一条光纤上，经过光纤光栅解调仪，在计算机上可以同时获得多个被监测点的振动情况，实现在一条光纤上传输多个振动点的温度值与振动信息的目的，因此具有非常高的振动监测效率，并且该系统中只含有一条光纤，也拥有布局简洁，传输线路少、系统易于实现的优点。本发明采用光纤作为传输介质，因此得到的振动信息具有很好的可靠性。
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公开(公告)号：CN117104428A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310889061.7
申请日：2023-07-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种单边侧扫吃水检测系统及方法。系统包括声呐测量模块、倾角传感模块、数据采集模块、远程传输模块、数据处理模块以及显示模块。所述的声呐测量模块安装于航道侧面；所述的倾角传感模块安装于声呐侧面，定位声呐的测量状态；所述的数据采集模块将图像与倾角的数据进行融合；所述的远程传输模块连接数据采集模块与数据处理模块；所述的数据处理模块对声呐图像数据与倾角数据进行处理，计算出有效的吃水值；所述的显示模块是提供相应的人际交互界面，方便在离检测位置较远地方的工作人员观看被测船舶实时吃水情况，以及是否有附着物存在。本发明利用图像声呐设备，获得船舶通航时的状态信息，融合了吃水测量与附着物检测两种功能。
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公开(公告)号：CN117036451A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310930381.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了基于云台和双目相机全方位扩视测量船舶高度的系统及方法，相机标定模块进行双目相机的内外参标定；控制云台左右旋转，使得船舶出现在双目相机的视野范围内；通过最高点检测模块对左相机经过内参校正后的图像进行图像处理，并由云台控制模块控制云台俯仰和左右调整，使船舶的最高点出现在视野范围内；双目立体匹配模块对左右相机校正后的图片进行双目立体匹配，以左相机的坐标系为基准生成深度图及三维点云，数据校正模块根据双目相机此时的俯仰角对生成的三维点云进行校正，根据校正后的船舶最高点的三维点云得到船舶的真实高度。本发明通过云台控制双目相机进行测量，能够快速准确地测量出不同高度处于不同位置的船舶的高度。
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公开(公告)号：CN115876099A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211406607.0
申请日：2022-11-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倾斜预警式宽范围双目相机船舶高度测量系统，包括：两台预先标定内外参数的工业相机，用于拍摄船舶在不同位置的图像信息；所述工业相机安装在云台控制模块上；角度偏差预警模块，安装在云台控制模块上、实时测量固定工业相机的倾斜角度判断是否出现倾斜偏差，发出预警信息；图像处理模块并对图像中的成像数据进行非线性校正，使校正后的两幅图像位于同一平面且相互平行，对校正后的两幅图像进行像素点的匹配、获得每个像点视差值，从而获得与原图一致的视差图；数据计算模块根据图像处理模块传送的视差图结合景深、视场角与空间的几何关系，根据船舶高度值和相机安装高度值得到船舶实际高度。
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