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公开(公告)号：CN115309169A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211242545.4
申请日：2022-10-11
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种井下无人车控制方法及装置，方法包括：测量无人车的行驶速度、加速度和无人车的当前位置，基于无人车的行驶速度、加速度和无人车的当前位置预测无人车的行车轨迹；检测无人车周围是否存在障碍物；当不存在障碍物时，基于无人车的行驶速度控制无人车行驶；当存在障碍物时，确定障碍物是否位于无人车的行车轨迹上，响应于确定位于无人车的行车轨迹上，检测障碍物的位置、大小和速度，并基于障碍物的位置、大小和速度以及无人车的行驶速度中的至少一种来控制无人车保持当前行驶状态或者减速停止或者确定最优绕行路径。本公开提供了一种井下无人车自动避障的方法，提高了井下无人车的避障效率，且所需资源较少。
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公开(公告)号：CN115309169B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211242545.4
申请日：2022-10-11
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种井下无人车控制方法及装置，方法包括：测量无人车的行驶速度、加速度和无人车的当前位置，基于无人车的行驶速度、加速度和无人车的当前位置预测无人车的行车轨迹；检测无人车周围是否存在障碍物；当不存在障碍物时，基于无人车的行驶速度控制无人车行驶；当存在障碍物时，确定障碍物是否位于无人车的行车轨迹上，响应于确定位于无人车的行车轨迹上，检测障碍物的位置、大小和速度，并基于障碍物的位置、大小和速度以及无人车的行驶速度中的至少一种来控制无人车保持当前行驶状态或者减速停止或者确定最优绕行路径。本公开提供了一种井下无人车自动避障的方法，提高了井下无人车的避障效率，且所需资源较少。
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公开(公告)号：CN115309168B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211241286.3
申请日：2022-10-11
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种井下无人车控制方法及装置，方法包括：预测无人车的行车轨迹；基于无人车的当前位置和行车轨迹，预测无人车按照行车轨迹行驶时，无人车外形轮廓的各个离散点的实时第一坐标；响应于检测到障碍物，且障碍物的移动速度大于第一预设值，预测障碍物的途经轨迹；基于障碍物的当前位置和途经轨迹，预测障碍物按照途经轨迹运动时，障碍物外形轮廓的各个离散点的实时第二坐标；响应于在同一时间点下任一第一坐标和任一第二坐标之间的距离小于第二预设值，基于无人车的当前位置、障碍物外形轮廓的各个离散点的实时第二坐标确定出绕行路径；控制无人车按照绕行路径行驶。本公开提供了一种井下无人车针对运动状态的障碍物的自动避障的方法。
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公开(公告)号：CN115309168A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211241286.3
申请日：2022-10-11
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种井下无人车控制方法及装置，方法包括：预测无人车的行车轨迹；基于无人车的当前位置和行车轨迹，预测无人车按照行车轨迹行驶时，无人车外形轮廓的各个离散点的实时第一坐标；响应于检测到障碍物，且障碍物的移动速度大于第一预设值，预测障碍物的途经轨迹；基于障碍物的当前位置和途经轨迹，预测障碍物按照途经轨迹运动时，障碍物外形轮廓的各个离散点的实时第二坐标；响应于在同一时间点下任一第一坐标和任一第二坐标之间的距离小于第二预设值，基于无人车的当前位置、障碍物外形轮廓的各个离散点的实时第二坐标确定出绕行路径；控制无人车按照绕行路径行驶。本公开提供了一种井下无人车针对运动状态的障碍物的自动避障的方法。
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公开(公告)号：CN115115166A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210280885.X
申请日：2022-03-21
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本申请提出一种救援决策方法及系统，应用于救援设备中，方法包括：获取井下环境数据，之后，对井下环境数据进行计算得到井下风险参数，基于井下风险参数确定风险等级，并基于风险等级确定对应的决策信息，基于决策信息执行对应操作。本公开提供的方法使救援设备具有智能决策的功能，可以提升救援效率，降低救援风险。
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公开(公告)号：CN118088185A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410238130.2
申请日：2024-03-02
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明一种基于硬度特性的截割面煤岩识别方法及识别装置公开了一种通过超声识别系统自动识别并区分煤层和岩石，通过高强度阻尼器和高强度阻尼弹簧控制掘进机截割头的进深距离，能够减少掘进机截割头损坏的截割面煤岩识别方法及识别装置。其特征在于由掘进机截割头、行星柱、识别底座、旋转摇臂、行星槽、截割头安装柱、高强度阻尼器以及高强度弹簧组成，识别底座的一端置于旋转摇臂上，所述识别底座的另一端开有行星槽，高强度阻尼器的一端置于所述行星槽的内底面，所述高强度阻尼器的侧面套置有高强度弹簧，所述行星柱插置于行星槽内且和高强度阻尼器相连接，所述高强度阻尼器的另一端置于行星柱的一端。
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公开(公告)号：CN117927216A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311789263.0
申请日：2023-12-25
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种钻孔级的抽采效果评价与灾害预测方法及系统，其中钻孔级的抽采效果评价方法包括：对于抽采区域中钻孔，确定其对应的瓦斯抽采总量CZZ、抽采半径、原始瓦斯总量WKY。通过原始瓦斯总量WKY、瓦斯抽采总量CZZ，确定钻孔对应的残余瓦斯量CZC；将残余瓦斯量CZC与残余瓦斯量要求标准对比分析，以判断钻孔是否抽采达标；或者，通过瓦斯抽采总量CZZ、原始瓦斯总量WKY，确定钻孔抽采率BZ；将钻孔抽采率BZ与钻孔抽采率要求标准对比分析，以判断钻孔是否抽采达标。本发明基于对抽采区域的钻孔监测到的海量数据与相应的数据处理方法，进行抽采区域的抽采效果评价与灾害预测，达到对抽采区域钻孔级的精细化的管控效果，减少瓦斯灾害事故的发生。
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公开(公告)号：CN117301019B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311604972.7
申请日：2023-11-29
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种气动控制煤矿机器人及使用方法，包括轨道、能移动于轨道上的机器人，机器人连接供气管组，供气管组连接气动控制箱，位于机器人与气动控制箱之间设置绞盘；机器人包括车体、设于车体底部的车轮，车体尾端设置供气管组接口，车体上设置气动定位组件、气动执行机构以及用于驱动车轮行走的气动马达，供气管组通过供气管组接口分别与气动定位组件、气动执行机构、用于驱动车轮行走的气动马达连接；轨道侧方设置用于对移动的机器人进行多点定位的限位件。本发明满足于煤矿井下高防爆标准条件，具有体积小、质量轻、机动灵活性强、方便安装架设、成本低的优点；且无安全隐患，适合煤矿井下高危场景使用及于推广应用。
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公开(公告)号：CN117301020A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311605248.6
申请日：2023-11-29
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种气电组合煤矿机器人及使用方法，包括轨道、能移动于轨道上的机器人，机器人连接有气电组合管组，气电组合管组连接有气电控制装置，位于机器人与气电控制装置之间设置有用于配合收放气电组合管组的绞盘，机器人包括车体、设于车体底部的车轮；在轨道上需要机器人定位的地点间隔布设标识件，标识件相对固定于轨道侧方。本发明的机器人无需携带大功率驱动电机、大功率执行机构、通讯设备及大电源，通过弱电电缆实现监测设备的供电与通讯，适用于煤矿井下条件，体积小、质量轻、机动灵活性强、轨道方便架设、爬坡与执行能力强、连续工作时间长、实时通讯效果好，成本低、且无安全隐患，适合煤矿井下高危场景使用。
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公开(公告)号：CN115853461A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310146248.8
申请日：2023-02-22
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种瓦斯抽采钻孔的封孔装置及封孔方法，属于煤矿瓦斯抽采技术领域。所述瓦斯抽采钻孔的封孔装置包括环形弹性袋以及两个封孔胶囊，环形弹性袋设置于封孔管外壁，环形弹性袋设置有注水管；两个封孔胶囊分别设置于封孔管的两端，两个封孔胶囊由注浆管相连。所述瓦斯抽采钻孔的封孔方法包括：将环形弹性袋套在封孔管中间段的外壁上；将两个封孔胶囊分别套在封孔管的两端并固定；进行第一次封孔；进行抽采过程中封孔；拆除瓦斯抽采钻孔的封孔装置。所述瓦斯抽采钻孔的封孔装置及封孔方法，能够实现钻孔的多次封孔，始终保持钻孔良好的密封效果，封孔管等封孔材料能够重复利用，降低了成本。
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