公开(公告)号：CN104280047A

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201410458063.1

申请日：2014-09-10

申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司

发明人： 胡红亮 ,  郗小鹏 ,  张勇 ,  陈立鹏 ,  张志军 ,  韩旭 ,  李创

IPC分类号： G01C25/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： G01C25/005

摘要： 本发明公开一种多传感器融合的陀螺漂移滤波系统，信号初始处理模块对加速度计信号和陀螺信号进行初始处理，并将经初始处理的加速度计信号输出至所述传感器信号融合模块以及将经初始处理的陀螺信号输出至信号闭环处理模块；信号闭环处理模块用于对输入的经所述初始处理的陀螺信号进行闭环处理后并将经闭环处理的陀螺信号输出至传感器信号融合模块；传感器信号融合模块将经所述初始处理的加速度计信号与经闭环处理的陀螺信号融合后，输出去除陀螺漂移后的速度和位置信号。同时公开了相应的陀螺漂移滤波方法。本发明降低了陀螺滤波方法结构的复杂性，减少了计算量，提高了准确性和可靠性；同时滤波方法闭环可控，保证其工程化的实现。

公开(公告)号：CN105486328A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510929509.9

申请日：2015-12-14

申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司

发明人： 王锟 ,  郗小鹏 ,  张勇 ,  王建 ,  李雪玲 ,  韩旭 ,  段锦晶

IPC分类号： G01C25/00

CPC分类号： G01C25/005

摘要： 本发明公开了一种抑制陀螺仪漂移的方法，采用了新的稳定控制算法结构，在现有位移环以及速度环控制方法的基础上，引入了稳定平台惯性姿态角位移环反馈，摆脱了对陀螺输出模型的依赖，降低了计算量，提高了控制系统实时性。并且将稳定位移环和稳定平台惯性姿态角度相融合，将稳定位移环无法弥补的由于陀螺漂移产生的位移量映射于稳定平台惯性姿态角位移环，不仅可以补偿外界扰动引起的误差，还能对由于陀螺漂移引起的平台漂移量进行补偿，最终实现无漂移的控制目的。