公开(公告)号：CN104280047A

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201410458063.1

申请日：2014-09-10

Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司

Inventor： 胡红亮 ,  郗小鹏 ,  张勇 ,  陈立鹏 ,  张志军 ,  韩旭 ,  李创

IPC: G01C25/00 ,  G06F19/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开一种多传感器融合的陀螺漂移滤波系统，信号初始处理模块对加速度计信号和陀螺信号进行初始处理，并将经初始处理的加速度计信号输出至所述传感器信号融合模块以及将经初始处理的陀螺信号输出至信号闭环处理模块；信号闭环处理模块用于对输入的经所述初始处理的陀螺信号进行闭环处理后并将经闭环处理的陀螺信号输出至传感器信号融合模块；传感器信号融合模块将经所述初始处理的加速度计信号与经闭环处理的陀螺信号融合后，输出去除陀螺漂移后的速度和位置信号。同时公开了相应的陀螺漂移滤波方法。本发明降低了陀螺滤波方法结构的复杂性，减少了计算量，提高了准确性和可靠性；同时滤波方法闭环可控，保证其工程化的实现。

公开(公告)号：CN104281159A

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201410455505.7

申请日：2014-09-10

Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司

Inventor： 张勇 ,  郗小鹏 ,  胡红亮 ,  王丽莉 ,  尹志博 ,  李创 ,  陈浩

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种稳定平台的动态位置环控制方法，包括以下步骤：确定平台对惯性空间的第一位移变换量，及平台对基座的第二位移变化量；利用所述第一位移变换量和所述第二位移变化量确定所述平台对基座的第三位移变化量；根据所述第三位移变化量对平台的方位向和俯仰向进行调整。同时本发明还公开了一种稳定平台的动态位置环控制系统。采用本发明可以在较低实时性的要求下解决稳定精度较差的问题。