基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法

    公开(公告)号:CN115031753A

    公开(公告)日:2022-09-09

    申请号:CN202210650446.3

    申请日:2022-06-09

    Abstract: 本发明公开了一种基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法,其步骤包括:1、获取车辆自身状态信息已经周围的环境信息;2、根据采集到的环境信息,构建环境安全势场模型;3、根据计算所得的势场强度分布图,利用栅格法构建环境栅格地图;4、初始化深度强化学习参数,并构建深度神经网络,训练深度神经网络并得到最优路径规划模型,进行路径规划。本发明通过使用安全势场理论构建栅格地图,并以深度强化学习来完成汽车多种场景下的局部路径规划,从而使汽车在行驶过程中安全性更高,更有效率地通行,为智能汽车的安全导航提供保障。

    基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法

    公开(公告)号:CN115031753B

    公开(公告)日:2024-07-12

    申请号:CN202210650446.3

    申请日:2022-06-09

    Abstract: 本发明公开了一种基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法,其步骤包括:1、获取车辆自身状态信息已经周围的环境信息;2、根据采集到的环境信息,构建环境安全势场模型;3、根据计算所得的势场强度分布图,利用栅格法构建环境栅格地图;4、初始化深度强化学习参数,并构建深度神经网络,训练深度神经网络并得到最优路径规划模型,进行路径规划。本发明通过使用安全势场理论构建栅格地图,并以深度强化学习来完成汽车多种场景下的局部路径规划,从而使汽车在行驶过程中安全性更高,更有效率地通行,为智能汽车的安全导航提供保障。

    一种重力式桥梁护堤结构及装配方法

    公开(公告)号:CN119615830A

    公开(公告)日:2025-03-14

    申请号:CN202510028840.7

    申请日:2025-01-08

    Abstract: 本发明提供了一种重力式桥梁护堤结构及装配方法,涉及桥梁护堤技术领域,包括若干个护堤本体,护堤本体的一端等距离设置有两个用于抵抗水流冲击的分水尖,护堤本体的另一端等距离开设有若干个第一预留孔,护堤本体远离分水尖的一端设置有若干个用于装配护堤的固定组件,相邻两个分水尖之间共同设置有用于防护的防护组件,固定组件包括紧固组件,通过固定组件对护堤本体和钢索进行固定,采用钢索将若干个护堤本体连接在一起,形成一个稳定的整体结构,紧固组件中的紧固弹簧防止第一连接螺栓或第一紧固螺母在振动或其他应力下松动,提高了连接的紧密性,防护组件避免分水尖之间的连接处受到水流的冲击,提高结构的稳定性。

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