基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法

    公开(公告)号:CN115031753A

    公开(公告)日:2022-09-09

    申请号:CN202210650446.3

    申请日:2022-06-09

    Abstract: 本发明公开了一种基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法,其步骤包括:1、获取车辆自身状态信息已经周围的环境信息;2、根据采集到的环境信息,构建环境安全势场模型;3、根据计算所得的势场强度分布图,利用栅格法构建环境栅格地图;4、初始化深度强化学习参数,并构建深度神经网络,训练深度神经网络并得到最优路径规划模型,进行路径规划。本发明通过使用安全势场理论构建栅格地图,并以深度强化学习来完成汽车多种场景下的局部路径规划,从而使汽车在行驶过程中安全性更高,更有效率地通行,为智能汽车的安全导航提供保障。

    基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法

    公开(公告)号:CN115031753B

    公开(公告)日:2024-07-12

    申请号:CN202210650446.3

    申请日:2022-06-09

    Abstract: 本发明公开了一种基于安全势场和DQN算法的行车工况局部路径规划方法,其步骤包括:1、获取车辆自身状态信息已经周围的环境信息;2、根据采集到的环境信息,构建环境安全势场模型;3、根据计算所得的势场强度分布图,利用栅格法构建环境栅格地图;4、初始化深度强化学习参数,并构建深度神经网络,训练深度神经网络并得到最优路径规划模型,进行路径规划。本发明通过使用安全势场理论构建栅格地图,并以深度强化学习来完成汽车多种场景下的局部路径规划,从而使汽车在行驶过程中安全性更高,更有效率地通行,为智能汽车的安全导航提供保障。

    一种新型可拆装的桥墩防撞系统与安装方法

    公开(公告)号:CN114032844A

    公开(公告)日:2022-02-11

    申请号:CN202111382344.X

    申请日:2021-11-19

    Abstract: 本发明公开一种新型可拆装的桥墩防撞系统与安装方法,包括第一防撞组件和第二防撞组件,所述第一防撞组件套设在桥墩上,所述第一防撞组件可相对所述桥墩竖直移动,所述第一防撞组件内设置有填充单元;所述第二防撞组件套设在所述第一防撞组件上,所述第一防撞组件和所述第二防撞组件可相对转动;本发明可切实有效地保护多种类型的桥墩,可随水位变化上下移动,调节保护位置,在发生碰撞时可诱导船头转向并实现分级碰撞,降低桥墩径向冲击力的同时尽可能的保护船舶。

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