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公开(公告)号：CN110816534A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911191303.5
申请日：2019-11-27
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据车型信息以及当前车道宽度确定警戒区域，并根据目标车辆车速确定预警区域，获取目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据雷达信息、警戒区域以及预警区域进行车辆变道预警；本发明通过目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度确定警戒区域以及预警区域，根据警戒区域、预警区域以及目标车辆的雷达信息进行车辆变道预警，从而能够在车辆行驶过程中对周围车辆切入切出本车道的预警更加准确，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN110673590A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911005037.2
申请日：2019-10-21
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
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公开(公告)号：CN108945092B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810871873.8
申请日：2018-08-02
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
摘要： 本发明涉及一种基于高速公路的自动驾驶车辆人机转向交互方法及系统。所述方法包括：获取方向盘人工转矩与方向盘人工转角；进入自动转向状态；在自动转向状态时，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足人工介入条件；如果是，进入人工介入状态；在人工介入状态时，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足自动转向条件；如果否，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足人工转向条件；如果是，进入人工转向状态；在人工转向状态时，根据所述方向盘人工转矩检测是否满足自动转向条件；如果是，判断所述方向盘人工转角是否小于或等于设定角度；如果是，重新进入自动转向状态，继续检测是否满足人工介入条件。通过本发明，可以自动、平稳地实现人机转向权限切换。
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公开(公告)号：CN111626164B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202010422490.X
申请日：2020-05-15
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆碰撞信息获取方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆碰撞技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断当前行驶路径上是否存在目标障碍物；在存在所述目标障碍物时，根据所述道路环境信息确定所述目标障碍物对应的位置信息；根据所述位置信息和所述当前车辆信息，通过预设碰撞几何模型确定对应的碰撞信息；根据所述碰撞信息进行避障预警提示。通过确定目标障碍物位置信息，并根据目标障碍物位置信息和所述当前车辆信息确定所述当前车辆对应的碰撞信息，最后根据碰撞信息进行避障预警提示，从而保障了自动驾驶系统的安全性和可靠性，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110861710B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911216934.8
申请日：2019-11-29
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明属于自动驾驶及辅助驾驶技术领域，公开了一种主动转向控制系统、方法及汽车。所述系统包括依次连接的转角环控制回路、角速度环控制回路和电流环控制回路；其中，转角环控制回路，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，将目标转角转换为转角控制信号，并发送至角速度环控制回路；角速度环控制回路，用于接收修正角速度，通过修正角速度对转角控制信号进行修正；电流环控制回路，用于接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩。通过上述方式，解决了现有技术自动驾驶控制系统的转向执行精度无法得到保障，无法满足更高精度的自动驾驶控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN109164814B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201811392612.4
申请日：2018-11-21
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向高速公路场景的自动驾驶控制系统，包括：视觉模块、雷达模块、定位模块、信息融合单元、规划决策单元、车辆运动协调控制器、转矩传感器和电动助力转向控制器。电动助力转向控制器用于在自动驾驶模式下，基于横向运动指令控制车辆的横向运动；还用于在非自动驾驶模式下，基于驾驶员操纵转矩信号和横向运动指令控制车辆的横向运动。利用本发明，在小曲率高速公路行驶的时候，通过车辆协调控制器控制电动助力转向器控制横向运动，实现了小曲率道路高速行驶时的舒适、稳定以及大曲率道路低速行驶时的精确避障需求。而在大曲率高速公路行驶时，能够切换到驾驶员操纵的模式，实现了精确的人机交互，避免了碰撞的发生。
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公开(公告)号：CN111572560A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010410216.0
申请日：2020-05-14
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态。通过判断是否存在行驶影响对象，并根据判断结果确定车辆纵向运动控制模式，之后根据车辆纵向运动控制模式确定目标控制信息，最后根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态，从而在保证了驾驶员安全行驶的同时，降低了驾驶疲劳，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110333730B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910742725.0
申请日：2019-08-12
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶算法预期功能安全的验证方法、平台及存储介质，包括：在Matlab/Simulink软件中建立自动驾驶功能算法，并通过虚拟场景建模软件建立自动驾驶功能算法相应的虚拟自动驾驶场景；由Carsim建立实车动力学模型，并在硬件dSPACE Scalexio系统里运行；将Matlab/Simulink软件中建立的自动驾驶功能算法在硬件dSPACE MicroAutoBox中实现快速原型；以上的闭环控制过程形成一个自动驾驶HIL测试系统，在该系统中根据SOTIF危险场景进行虚拟建模，对dSPACE MicroAutoBox中的自动驾驶功能算法进行SOTIF的MIL和HIL验证。
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公开(公告)号：CN110889409A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911216730.4
申请日：2019-11-29
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G06K9/32 , G06K9/00 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质，本发明通过根据车载雷达获得目标汽车车身周围的雷达监测结果；对所述雷达监测结果中的重复障碍物信息进行过滤，获得非重复障碍物信息；将所述非重复障碍物信息进行感兴趣区域ROI划分，获得划分结果；根据所述划分结果生成目标列表，并根据所述目标列表优化所述雷达监测结果，能够将大范围内的多个目标进行ROI区域划分，优化感知结果，为自动驾驶车辆的安全行驶、全面感知提供强有力的保障，保障乘客的乘坐安全。
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公开(公告)号：CN108830332A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810652981.6
申请日：2018-06-22
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种视觉车辆检测方法及系统，所述方法包括：从计算机获取车辆检测分类器模型以及样本训练集；获取行车视频，基于当前车辆检测分类器模型对所述行车视频进行识别检测，得到当前车辆检测分类器模型的检测结果；根据所述检测结果确定被当前车辆检测分类器模型错误分类的图像区域；通过计算机对所述图像区域进行标注，并将标注后的样本作为样本增量更新到当前样本训练集以进行分类的迭代训练；检测训练后的车辆检测分类器模型是否满足车辆检测性能要求；如果否，将训练后的车辆检测分类器模型作为新的车辆检测分类器模型，基于新的车辆检测分类器模型继续对所述行车视频进行识别检测。通过本发明，降低了人工标注成本。
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