公开(公告)号：CN116778361A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310698648.X

申请日：2023-06-13

申请人： 山东恒泰工程集团有限公司 ,  山东大学 ,  山东黄河河务局滨州黄河河务局

发明人： 孙明英 ,  周爱平 ,  崔建忠 ,  赵硕 ,  马思乐 ,  张滨 ,  王乐飞 ,  兰超 ,  王勇 ,  王致君 ,  韩璐

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06N3/048

摘要： 本发明公开了基于改进YOLOv5网络的违规牧羊检测方法及系统，改进的YOLOv5网络模型，以步幅为1的GhostBottleNeck1模块替换BottleNeckCSP模块，以步幅为2的GhostBottleNeck2模块代替卷积层进行下采样和特征提取，颈部部分用深度可分离卷积取代原PANet模块中的普通卷积，利用训练集训练改进的YOLOv5网络模型，直到满足测试集的测试要求，得到最终的检测模型；获取滩区违规牧羊的无人机视角图像作为输入图像，利用最终的检测模型对输入图像进行识别，得到违规牧羊的检测结果。

公开(公告)号：CN116225061A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310235143.X

申请日：2023-03-09

申请人： 山东大学

发明人： 张振强 ,  孙明英 ,  马思乐 ,  周爱平 ,  姜向远 ,  崔建忠 ,  王致君 ,  兰超 ,  王勇 ,  曹川 ,  王乐飞 ,  蒋泽翠 ,  陈纪旸 ,  栾义忠

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了多旋翼无人机覆盖路径规划方法及系统，方法包括：构建多旋翼无人机对多边形区域的覆盖路径；对所述覆盖路径，构建若干个评价指标，并对所有的评价指标进行加权求和，得到总评价指标函数；基于生物启发方式，对总评价指标函数进行优化求解，得到多旋翼无人机执行覆盖任务时的覆盖方向、飞行高度以及每个飞行状态所对应的路径点；基于优化求解结果，多旋翼无人机开始执行覆盖任务。对指定的任意多边形区域进行全覆盖路径规划，相邻直线路径的覆盖范围有一定的重叠度，在边界上保留一定的余量以提高后期图像建模的质量。基于生物启发的方法对覆盖方向和飞行高度进行优化，缩短任务执行的时间、降低任务执行的能耗、提高建图的质量。