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公开(公告)号：CN112822736B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110008540.4
申请日：2021-01-05
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供一种用于机器人的自主切换无线通讯系统及方法，涉及机器人通讯领域，包括：移动端处理器，通过第一切换模块连接通信方式相异的第一数传模块和第二数传模块，通过第二切换模块连接有通信方式相异的第一图传模块和第二图传模块；接收端处理器，连接与第一数传模块通信的第三数传模块、与第二数传模块的第四数传模块，并通过第三切换模块连接与第一图传模块通信的第三图传模块、与第二图传模块通信的第四图传模块；通过通信信号强度与设定阈值进行比较，并进行自主切换，距离近时，采用微波通讯方式；距离较远，微波通讯强度低时，采用5G/4G等移动通信系统方式，保证移动机器人与控制端通讯的连续性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112947475A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110301652.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种激光导航叉车式AGV车载系统及控制方法，包括电动叉车本体，在电动叉车本体上设有车载主控制器，所述的车载控制器与定位导航模块、路径规划模块、安全避障模块、声光报警模块、运动执行模块、自动充电模块、无线通讯模块和任务管理调度模块相连；其中所述的定位导航模块，采用激光SLAM方式描述周围环境，并融合I MU、轮式里程计、摄像头传感器信息，完成建图和AGV叉车自身定位。
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公开(公告)号：CN112249041A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011144868.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 山东大学
IPC: B61C9/46
Abstract: 本公开提供一种基于弹簧压紧力的轻量化轨道牵引装置及运输设备，涉及轨道牵引车领域，包括固定板、支撑轮组、动力轮组和安装在固定板上的拉杆机构，支撑轮组包括至少三个分别与固定板转动连接的支撑轮，用于配合两条轨道支撑固定板，固定板两侧均滑动安装有动力轮组，动力轮组均位于两条轨道之间，动力轮组的动力轮能够在拉杆机构作用下贴合抵压轨道侧面或脱离轨道侧面，设置相互分离的支撑轮组和驱动轮组，支撑轮组接触轨道顶面为牵引装置整体提供支撑功能，驱动轮组抵接在摩擦系数较大的铁轨侧面，从而驱动牵引装置整体沿铁轨移动，无需额外增加牵引装置重量，达到增加牵引装置驱动力的效果。
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公开(公告)号：CN112822736A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110008540.4
申请日：2021-01-05
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供一种用于机器人的自主切换无线通讯系统及方法，涉及机器人通讯领域，包括：移动端处理器，通过第一切换模块连接通信方式相异的第一数传模块和第二数传模块，通过第二切换模块连接有通信方式相异的第一图传模块和第二图传模块；接收端处理器，连接与第一数传模块通信的第三数传模块、与第二数传模块的第四数传模块，并通过第三切换模块连接与第一图传模块通信的第三图传模块、与第二图传模块通信的第四图传模块；通过通信信号强度与设定阈值进行比较，并进行自主切换，距离近时，采用微波通讯方式；距离较远，微波通讯强度低时，采用5G/4G等移动通信系统方式，保证移动机器人与控制端通讯的连续性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112056031A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010895569.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于不同垄宽的农田管理机器人，其技术方案为：包括车架，车架底部安装叉式升降平台，车架两侧对称设置车身；所述车身与车架通过推拉机构相连，在推拉机构作用下车身能够向靠近或远离车架方向移动，以适应不同垄宽。本发明能够自动调节轮距，且调节过程中能够保证稳定性；农机具采用模块化设计，便于更换，可以减少进地次数，进一步减少对土壤的压实。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111959641A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010940948.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 山东大学
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明涉及一种防水自动导引运输车及工作方法，包括车体，车体顶部设有物料承载部，物料承载部安装有与车体的侧壁紧密贴合的防水机构，防水机构包括上下依次设置的上层平台、中间平台和下层平台，下层平台固定在物料承载部上，上层平台设有多个疏水孔，疏水孔与中间平台设置的疏水轨道连通，疏水轨道两端延伸至车体的侧壁并与车体侧壁设置的疏水槽连通，本发明的自动引导运输车能够避免水流入车体内，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN112767481B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110083458.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供一种基于视觉边缘特征的高精度定位及建图方法，涉及机器视觉定位领域，使用较为鲁棒的边缘特征，为提高重投影误差的描述稳定性，使用受光照变化影响较小的边缘特征作为视觉里程计中的信息来源，同时为提高重投影误差的描述稳定性，使用几何误差和光度误差融合的方式来对边缘信息产生的误差进行描述，提高位姿估计的鲁棒性和算法的环境适应性，在得到初始位姿的基础上，先对点云进行初始矫正，之后使用ICP算法对关键帧及当前帧的点云进行精准匹配，得到最终的位姿，提高算法的定位精度。
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公开(公告)号：CN111955069B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010868497.4
申请日：2020-08-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种仿形株间除草机构、除草装置及方法，包括能够转动的转盘，转盘设有多个除草组件，除草组件包括外壳，外壳连接有升降机构，升降机构与连杆的顶端连接，连杆的底端转动连接有弹齿，弹齿设有第一触碰块，外壳设有第二触碰块，弹齿升降时，能够在第一触碰块和第二触碰块的触碰作用下摆动，所述外壳还安装有摄像头，本发明的除草机构能够有效避免对幼苗的损伤。
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公开(公告)号：CN112249041B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011144868.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 山东大学
IPC: B61C9/46
Abstract: 本公开提供一种基于弹簧压紧力的轻量化轨道牵引装置及运输设备，涉及轨道牵引车领域，包括固定板、支撑轮组、动力轮组和安装在固定板上的拉杆机构，支撑轮组包括至少三个分别与固定板转动连接的支撑轮，用于配合两条轨道支撑固定板，固定板两侧均滑动安装有动力轮组，动力轮组均位于两条轨道之间，动力轮组的动力轮能够在拉杆机构作用下贴合抵压轨道侧面或脱离轨道侧面，设置相互分离的支撑轮组和驱动轮组，支撑轮组接触轨道顶面为牵引装置整体提供支撑功能，驱动轮组抵接在摩擦系数较大的铁轨侧面，从而驱动牵引装置整体沿铁轨移动，无需额外增加牵引装置重量，达到增加牵引装置驱动力的效果。
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公开(公告)号：CN112068473A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010982193.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 山东大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供可穿戴落水监测设备及其监测方法。其中，该设备包括可穿戴式防水外壳，其内设有电路板，电路板上设置有监测模块，其包括分压电阻和A/D转换模块，分压电阻的一端与A/D转换模块的输入端相连，另一端直接接地，A/D转换模块的输出端与核心控制模块相连；防水外壳上还设有直接与电源相连的第一监测触点和直接与A/D转换模块的输入端相连的第二监测触点；当正常时，A/D转换模块所监测的电位由分压电阻下拉至地电位，核心控制模块输出“正常指令”；当落水时，第一监测触点和第二监测触点之间的电阻与分压电阻的阻值相差不超过第一预设范围，A/D转换模块监测的电位与1/2倍的电源电压两者相差不超过第二预设范围，核心控制模块输出“落水指令”。
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