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公开(公告)号：CN117103331A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311204044.1
申请日：2023-09-18
申请人： 山东大学 , 国家能源投资集团有限责任公司 , 北京低碳清洁能源研究院
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统与方法，涉及地质力学模型试验技术领域。本发明包括：物理模拟实验平台和移动下料装置；所述移动下料装置水平滑动连接于所述物理模拟实验平台；所述移动下料装置设置有机械臂和机械臂控制系统，所述机械臂控制系统用于控制机械臂作业；所述机械臂安装有快速接驳工具接口。本发明可通过在机械臂末端安装快速接驳作业工具接口，与刮平工具、压实工具的自动快速接驳，实现不同功能；通过安装图像数据处理器及时反馈图像信息给主控制器进行实时补偿，从而保证模型制作的自动化与指标控制；适用性强，操控灵活，达到了更好的铺料与压实效果。
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公开(公告)号：CN111553403B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010326699.6
申请日：2020-04-23
申请人： 山东大学 , 山东大学深圳研究院 , 山东交通学院 , 日照安泰科技发展有限公司
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/194
摘要： 本发明公开了基于伪3D卷积神经网络的烟雾检测方法及系统，对烟雾视频帧标注，分为烟雾区域和非烟雾区域，形成训练集和测试集；利用训练集对伪3D卷积神经网络模型进行训练；利用训练好的伪3D卷积神经网络模型，在编码器阶段，使用伪3D残差块提取烟雾的时空特征，解码器连续对编码器的下采样功能进行上采样，通过二值图像标签对输出的烟雾预测图进行监督，最后通过特征图融合获得最终的预测。将伪3D卷积神经网络与深监督结合起来，通过结合烟雾的时空特征以及局部和全局线索来提高最终预测的可靠性，避免了手工设计特征检测烟雾的低效率和不稳定的缺陷，提供了快速可靠的烟雾检测识别结果。
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公开(公告)号：CN111553403A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010326699.6
申请日：2020-04-23
申请人： 山东大学 , 山东大学深圳研究院 , 山东交通学院 , 日照安泰科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了基于伪3D卷积神经网络的烟雾检测方法及系统，对烟雾视频帧标注，分为烟雾区域和非烟雾区域，形成训练集和测试集；利用训练集对伪3D卷积神经网络模型进行训练；利用训练好的伪3D卷积神经网络模型，在编码器阶段，使用伪3D残差块提取烟雾的时空特征，解码器连续对编码器的下采样功能进行上采样，通过二值图像标签对输出的烟雾预测图进行监督，最后通过特征图融合获得最终的预测。将伪3D卷积神经网络与深监督结合起来，通过结合烟雾的时空特征以及局部和全局线索来提高最终预测的可靠性，避免了手工设计特征检测烟雾的低效率和不稳定的缺陷，提供了快速可靠的烟雾检测识别结果。
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公开(公告)号：CN118947381A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411228570.6
申请日：2024-09-03
申请人： 山东大学 , 临沂博力通化油器有限公司
IPC分类号： A01G3/037
摘要： 本发明公开了一种剪切点位置可变的电动剪刀，属于园林修枝剪刀技术领域，包括壳体，壳体内部设有动力组件和传动组件，动力组件为传动组件提供动力，传动组件连接驱动臂组件，驱动臂组件远离传动组件的一端连接刀头组件；驱动臂组件与传动组件连接的一端在传动组件的带动下做直线往复运动，刀头组件包括动刀片、定刀片，动刀片在驱动臂组件的带动下相对于定刀片做旋转及向外延展平移运动。通过特殊设计的刀头组件与传动组件的相互作用，实现了剪切过程中剪切点位置的自动调整，不仅提升了剪刀的适应性和灵活性，还显著增大了剪切开口，增强了切割能力，在剪切点轨迹向外延伸的过程中，剪刀能够更好地穿透物料，降低卡刀现象发生的风险。
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公开(公告)号：CN114757293B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210453368.8
申请日：2022-04-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/2431 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/082 , G06V20/52 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , B25J9/16
摘要： 本发明涉及基于动作识别和人机距离的人机共融风险预警方法及系统，包括以下步骤：基于已构建的动作识别模型，利用获取到的作业人员动作信息，识别作业人员当前的动作状态为行走、观察或工作；利用获取到的作业人员和机器人的位置信息，得到作业人员与机器人之间的最小距离；根据作业人员当前的动作状态与得到的最小距离，产生不同动作状态下的风险提示指令。根据构建好的模型识别人机协作过程中人类的动作姿态，机器人根据人类的不同动作和不同的人机距离，识别出不同等级的风险并控制机器人执行对应风险的安全指令。
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公开(公告)号：CN118506244A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410690717.7
申请日：2024-05-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06N3/08 , G06N3/0499
摘要： 本发明提出了基于语义嵌入的类间相似度原型的场景识别方法及系统，基于语义分割，捕获训练数据中物体语义信息的分布情况，生成类级语义表示，这些类级语义表示被用于量化场景类别间的相似度，构建出一个类间语义的相似度原型；然后基于类间相似度原型嵌入到标签软化中，并通过置信度渐变策略引导场景识别模型的训练；同时利用类间相似度原型，基于迷你批次方式计算批次对比损失用于场景模型的训练。本发明能够使场景识别模型在训练阶段更关注相似度高的场景类别的识别，从而提高场景识别模型对相似的场景的识别能力，此外，利用迷你批次方式，在不增加额外训练负担或网络参数的前提下，使模型具有更优越的性能。
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公开(公告)号：CN114612742B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210233188.9
申请日：2022-03-09
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种输电线路小目标缺陷检测的方法及系统，包括：获取输电线路图像数据并进行预处理；将预处理后的图像数据输入至训练好的第一阶段目标检测模型，得到包含目标对象的多个关键区域，将得到的关键区域按照设定的原则重新组合排列，形成新的图像；将新的图像输入至训练好的第二阶段目标检测模型，得到目标缺陷识别结果。本发明通过第一阶段目标检测模型先定位到关键区域，并将关键区域按照一定的规律进行重新提取并按比例重新分配位置；由于保留了原始图像的像素信息，因此不存在信息的缺失，为第二阶段的检测提供了非常好的样本。
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公开(公告)号：CN118220993A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410555734.X
申请日：2024-05-07
申请人： 山东大学
IPC分类号： B66C13/06 , B66C13/48 , G06F30/27 , G06F17/10 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了七自由度回转起重机自适应输出反馈消摆控制方法及系统，首先，建立了三维空间内考虑底座回转、吊臂变幅、绳长变化，负载和吊钩球面摆动的七自由度动力学模型；然后构造虚拟速度信号估计项和重力补偿在线估计项，并设计一种自适应输出反馈消摆控制器；通过李雅普诺夫稳定性理论详细论证了闭环控制系统的稳定性。实验结果验证了所设计的控制器相比于现有方法具有较好的定位防摆控制性能，并能准确在线估计特定系统参数。
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公开(公告)号：CN113989371B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111259212.8
申请日：2021-10-28
申请人： 山东大学
摘要： 一种基于视觉的模块化平台相对位姿估计系统，包括总控制器、上位机、控制器、驱动器、编码器和摄像头；每个移动机器人的正面和右侧面分别带有一个摄像头，后面和左侧面分别带有用于位姿检测的双二维码靶标；每个移动机器人左轮和右轮上设置编码器，每个移动机器人对应一套上位机、控制器和驱动器，控制器与上位机连接，驱动器与控制器连接，摄像头与上位机相连，各个上位机与总控制器连接。本发明提高了模块化机器人平台之间的相对位姿估算能力，简单成本低且对位姿的估算实时性较好，保证了位姿估算的准确性，实现了对于部分信息不全或者不准确的机器人间相对位姿的估算，一定程度解决了视觉检测带来了靶标丢失问题。
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公开(公告)号：CN113815016B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111158913.2
申请日：2021-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J19/00 , B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种可自动变形的腿足机器人足爪，包括：活塞，设置于活塞缸中，所述活塞连接肱板的一端，所述活塞缸连接肱板的另一端，所述肱板通过活塞在活塞缸中上下运动而进行张合运动，所述肱板连接爪，所述肱板通过张合运动带动爪进行上下张合运动。本发明的机器人足爪，站立式稳定性能更高，与地形交互反应速度快，并且能够实现点足和平面足之前的自由快速切换，同时通过限位块避免了支撑腿和摆动腿之间的碰撞。
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