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公开(公告)号：CN105203491A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510652093.0
申请日：2015-10-10
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G01N21/3504
摘要： 本发明提供了一种深海甲烷浓度原位检测系统，其特点是：利用甲烷气体吸收红外光的特点，应用气液分离技术，将海水水样中的甲烷成分分离后，用红外传感器对其含量进行检测。检测系统由法兰盘、减压阀、减压舱、入水泵、耐高压出水泵、气泵、电磁阀、电路板、气液分离光学检测室、固定底板、固定支架和壳体组成，其外观是一个带有进出水口和电气水密接头的小型密封装置。本发明对非甲烷气体的响应度小，系统信噪比高，在深海海流剧烈波动的情况下，抗干扰能力强，且结构简单、体积小、成本低，便于实现环境适应性更强的小型海洋监测系统集成，能够布放于深海恶劣环境中，在长期无人职守的情况下，对海水中甲烷浓度指标进行原位检测。
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公开(公告)号：CN103235594B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310112277.9
申请日：2013-04-02
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种牵引控制系统及牵引位置校正计算方法，包括钢丝绳转轮传动系统、轨道往复车和用于检测钢丝绳转轮转动位置的多圈式绝对值旋转编码器，在轨道往复车上安装有永磁铁，在轨道往复车行走的轨道的起点位置处安装有磁性限位开关，所述轨道往复车在到达轨道起点位置时，轨道往复车上的永磁铁刚好被所述的磁性限位开关所感应；所述控制器根据多圈式绝对值旋转编码器和磁性限位开关反馈的检测信号计算轨道往复车的当前牵引位置。本发明的牵引控制系统位置校正计算方法不仅解决了由于旋转编码器计数过零点所导致的牵引位置计算错误的问题，而且系统结构设计简单，成本低，故障环节少，可靠性高，为物品的准确定位输送提供了有力的技术保证。
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公开(公告)号：CN104090579A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410163840.X
申请日：2014-04-23
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明涉及一种水下剖面监测机器人控制器，包括置于船载控制箱内的控制器A和置于水下机器人仪器舱内的控制器B两部分，二者通过铠装的脐带电缆进行通信，控制器A实时采集船载控制器控制面板的遥控控制指令，并将控制指令按照自定义的通信协议进行编码和组装成帧，经由通信模块发送到水下控制器B；水下控制器B实时接收船载控制器A发送的协议帧，并进行协议解码，按照协议格式解析出控制指令，进而控制继电器驱动板上的对应的继电器的开关动作，从而实现对水下机器人运动姿态的控制。本发明采用有限时间轨迹跟踪控制技术实现水下机器人对预定轨迹点的跟踪，能够实现水下剖面监测机器人的大范围、高精度运动和姿态控制。
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公开(公告)号：CN100344515C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200410035828.7
申请日：2004-09-24
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明提供一种短皮带自动纠偏系统，其特点是：自动纠偏机构为一移动支架杆的两端通过两连杆与改向滚筒轴两端铰接成四连杆机构，移动支架杆可绕一转轴转动，有一电机带动的凸轮与一推杆一端铰接，推杆另一端与移动支架杆一端铰接；皮带跑偏检测机构为一探测杆前端设置的转轮弹性顶在皮带边上，探测杆另一端铰接一位移传感器的检测杆。自动纠偏方法是将检测的皮带跑偏信号发送到计算机控制系统中，由其发出信号使电机带动凸轮转动一定角度，通过四连杆机构推动改向滚筒左右两端摆动，使得皮带的左右两边张紧力发生变化，皮带会向张紧一端的反方向偏移，以实现自动纠偏。纠偏系统结构简单、运行可靠，纠偏方法合理、纠偏准确、平稳。
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公开(公告)号：CN104898594B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510154636.6
申请日：2015-04-02
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法。该通信装置包括球形换能器、水声通信模块、协调控制器、运动控制器，依次连接。球形换能器完成水声信号的发送和接收，水声通信模块完成水声信号的检测、判断与编码、数据的组包和解码，根据定义的通信协议完成数据帧的组帧和拆帧。协调控制器采用一种主从递阶结构协调控制方法，完成机器人运动路径的规划，运动控制器根据规划的运动路径完成每个机器人对期望运动路径的跟踪。该协同控制方法可以解决由于通讯范围和带宽的约束所导致的整个机器人群跟踪性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN104697952A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510126662.8
申请日：2015-03-23
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G01N21/3504
摘要： 本发明公开了一种用于对海水中的多种气体进行浓度检测的装置，海水通过进水口经减压阀将海水压力降为常压后，进入到样品水舱，并通过出水阀和排水泵与外界海水保持循环交换；取样时，样品水舱中的海水通过流量泵泵入到气液分离室中进行气液分离，分离出的气体进入到检测室，通过红外光源发射红外线照射检测室中的气体，穿过所述气体透射出的红外线由热释电红外传感器接收，并转换成电信号输出至控制电路进行待测气体的浓度计算；待检测结束后，启动气泵抽吸检测室中的气体并排放至样品水舱中，并通过循环交换排出耐压舱。本发明的检测装置体积小，携带方便，可以对海水中溶解的多种气体进行浓度检测，具有操作简单，精度高，采样效率高等优点。
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公开(公告)号：CN104076688A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410339264.X
申请日：2014-07-17
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明公开了一种自主式水下航行器主从式协同控制方法，其包括以下步骤：考虑外部洋流的影响，将外部洋流视为外部扰动并对其进行数学建模；建立系统惯性坐标系，将两台水下航行器之间的相对速度沿着它们形心之间连线以及垂直连线方向进行矢量分解，建立系统的协同控制运动模型；通过反馈线性化方法将原系统运动模型转化为带外部扰动的线性系统模型；为了抑制外部扰动的影响设计了转化后系统运动模型的前馈-反馈最优控制器。本发明可以在洋流等外扰动存在下，以较高跟踪精度和较小的驱动能量控制一台自主水下航行器以一定的角度和距离跟踪另一个自主水下航行器，能够实现自主水下航行器的协同控制。
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公开(公告)号：CN102645269B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201210155557.3
申请日：2012-05-18
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明公开了一种海洋背景噪声的声压监测装置，包括光路系统、控制系统和供电系统；在所述光路系统中包括激光器、半透射半反射的分光镜、平面反射镜、带反射面的振动片和光电接收器；根据振动片的形变在光电接收器处形成变化的干涉图样；在所述控制系统中包括控制器和两个安装在平面反射镜上的压电陶瓷，通过控制器一方面输出调制信号驱动第一压电陶瓷震荡以判断振动片的形变方向，另一方面通过控制器输出补偿电压驱动第二压电陶瓷形变以跟踪振动片的形变量，进而换算出海洋背景噪声的声压。本发明的海洋背景噪声声压监测装置利用迈克尔逊干涉原理进行光路系统的结构设计，精度高、线性度好，在低频信号段无衰减，具有良好的频率响应特性。
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公开(公告)号：CN102103011A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010549476.2
申请日：2010-11-09
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明公开了一种高精度激光干涉式水听器，具有精度高、造价低、续航时间长等优点，包括基于迈克尔逊干涉原理的光路系统、控制系统以及供电系统；在所述光路系统中包括激光器、半透射半反射的分光镜、平面反射镜和振动片；其中，所述平面反射镜和激光器分设在分光镜的上下两侧，且平面反射镜水平设置，其顶面设置有压电陶瓷；所述振动片竖直设置，且在其朝向分光镜的内表面上镀有一层反射膜，振动片的外表面贴附有压电复合材料；在所述控制系统中包含有光电二极管和电荷放大电路，通过所述光电二极管和电荷放大电路输出的电信号传送至控制器；控制器用于计算被测声信号的振幅，并通过压电陶瓷驱动电路连接所述的压电陶瓷。
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公开(公告)号：CN100363737C
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200410035860.5
申请日：2004-09-28
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
发明人： 张涛 , 刘岩 , 候广利 , 周忠海 , 蒋惠略 , 徐珊珊 , 牟华 , 程广欣 , 亚历山大·M·沃伦佐夫 , 玛丽娜·N·尼卡娜洛娃 , 乌拉基斯拉夫·K·多琴科
摘要： 本发明提供了一种气相/液相混合反应化学发光探测装置，它包括光学探测部、反应室，其特征在于：有一气室与反应室相连接，气室设有气相进口，反应室设有液相进口，在气室与反应室之间装有微孔滤膜。在原反应室的基础上加设了气室，气体以一定压力先进入气室，经微孔滤膜进入反应室，并在此区域与液相交汇，因而混合均匀、反应充分，反应效率高，由此通过光学玻璃所检测到的光信号完整充分。
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