-
公开(公告)号：CN104076689B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201410339282.8
申请日：2014-07-17
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种全驱动式自主水下航行器(FAAUV)协同控制方法，包括以下步骤：首先建立FAAUV的二阶离散运动模型和动力学模型；其次由于每个水下机器人导航定位设备的定位误差不同，导致其拥有的航路信息具有不一致性；将航路信息视为虚拟领航者信息，其由一系列连续的航路点构成，提供一种将有限时间控制方法和一致性结合起来的有限时间一致性控制器，对FAAUV的速度和位置进行有限时间内的协同控制；每个水下机器人利用测速仪和陀螺仪测定自身的航速和运动姿态，并定时广播其自身的虚拟领航者信息和自身的速度信息。本发明计算出多个FAAUV的不同轴的驱动控制力，实现多个水下航行器在有限的时间内达到预定的编队形状。
-
公开(公告)号：CN104616322A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510073274.8
申请日：2015-02-10
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G06T7/20
CPC classification number: H04N7/18 , G06T2207/10048 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明公开了船载红外目标图像辨识跟踪方法及其装置，其中装置包括上位工控机、伺服控制下位机、旋转云台、视频采集卡、搜索灯、红外摄像头，以及识别跟踪控制软件。上位工控机及跟踪控制软件完成运动目标的辨识与跟踪指令生成，控制云台的旋转角度，伺服控制下位机接收上位机的控制指令带动云台旋转一定角度实现目标跟踪，搜索灯和红外摄像头固定在云台上，视频采集卡通过红外摄像头采集目标红外图像，并上传到上位工控机，搜索灯实现对跟踪目标的实时识别。本发明可实现对红外运动目标的提取、跟踪和锁定，具有运动目标提取快速、不丢失跟踪目标、提前预估云台转动的特点，可广泛应用于港口、近海运动目标的识别和报警，起到预警的作用。
-
公开(公告)号：CN104090579A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410163840.X
申请日：2014-04-23
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下剖面监测机器人控制器，包括置于船载控制箱内的控制器A和置于水下机器人仪器舱内的控制器B两部分，二者通过铠装的脐带电缆进行通信，控制器A实时采集船载控制器控制面板的遥控控制指令，并将控制指令按照自定义的通信协议进行编码和组装成帧，经由通信模块发送到水下控制器B；水下控制器B实时接收船载控制器A发送的协议帧，并进行协议解码，按照协议格式解析出控制指令，进而控制继电器驱动板上的对应的继电器的开关动作，从而实现对水下机器人运动姿态的控制。本发明采用有限时间轨迹跟踪控制技术实现水下机器人对预定轨迹点的跟踪，能够实现水下剖面监测机器人的大范围、高精度运动和姿态控制。
-
公开(公告)号：CN107607178B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201710859791.7
申请日：2017-09-21
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 , 青岛中乌特种船舶研究设计院有限公司
IPC: G01F25/10
Abstract: 本发明公开了一种油气水三相流测量的实验装置，包括空压机、油罐、水罐和油水储存罐，所述空压机、油罐和水罐分别通过管路连接流型发生器一、流型发生器二、流型发生器三和流型发生器四；所述流型发生器一连接水平实验管一，流型发生器二连接水平实验管二，流型发生器三连接垂直实验管一，流型发生器四连接垂直实验管二；水平实验管一、水平实验管二、垂直实验管一和垂直实验管二并联后通过并联管路连接油水储存罐，所述油水储存罐分别通过回流管路一和回流管路二连接水罐和油罐，各管路上均设有阀门，本发明所公开的装置体积小巧、安装简单、移动性强，同时能够模拟出以不同相为主相的各种流型，满足多相流测定实验要求。
-
公开(公告)号：CN104898594B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510154636.6
申请日：2015-04-02
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法。该通信装置包括球形换能器、水声通信模块、协调控制器、运动控制器，依次连接。球形换能器完成水声信号的发送和接收，水声通信模块完成水声信号的检测、判断与编码、数据的组包和解码，根据定义的通信协议完成数据帧的组帧和拆帧。协调控制器采用一种主从递阶结构协调控制方法，完成机器人运动路径的规划，运动控制器根据规划的运动路径完成每个机器人对期望运动路径的跟踪。该协同控制方法可以解决由于通讯范围和带宽的约束所导致的整个机器人群跟踪性能下降的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104076688A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410339264.X
申请日：2014-07-17
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器主从式协同控制方法，其包括以下步骤：考虑外部洋流的影响，将外部洋流视为外部扰动并对其进行数学建模；建立系统惯性坐标系，将两台水下航行器之间的相对速度沿着它们形心之间连线以及垂直连线方向进行矢量分解，建立系统的协同控制运动模型；通过反馈线性化方法将原系统运动模型转化为带外部扰动的线性系统模型；为了抑制外部扰动的影响设计了转化后系统运动模型的前馈-反馈最优控制器。本发明可以在洋流等外扰动存在下，以较高跟踪精度和较小的驱动能量控制一台自主水下航行器以一定的角度和距离跟踪另一个自主水下航行器，能够实现自主水下航行器的协同控制。
-
公开(公告)号：CN103528983A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310501490.9
申请日：2013-10-23
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01N21/3504 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种气体检测装置及气体检测方法，设置有红外光源、波长可调滤光器、分光片、两个红外光检测器和控制模块；所述红外光源发射红外光，射向波长可调滤光器；波长可调滤光器从接收到的红外光中选择特定波长的红外光通过，并射向所述的分光片；分光片将入射的红外光分成两束，一束射向第一红外光检测器，另一束射向待测气体，并穿过待测气体射向第二红外光检测器；两个红外光检测器根据接收到的红外光的强度生成与之对应的电信号输出至控制模块，经由控制模块计算出待测气体的浓度。本发明不仅可以减少温度等外部因素对测量结果的影响，而且还克服了红外光源和红外光检测器等器件随时间老化而出现的测量误差，提高了检测结果的精确度。
-
公开(公告)号：CN111675106A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010758128.X
申请日：2020-07-31
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明适用于抓斗技术领域，提供了基于物联网的智慧抓斗系统及监控方法；包括：抓斗、抓斗视频影像系统、抓斗物探系统、抓斗起重监控保护系统和物联网数据采集控制系统；抓斗视频影像系统用于将现场影像实时远传至控制室；抓斗物探系统用于对抓斗所抓取物外形及质地处理分析，自动判断被抓取物的距离及形状；抓斗起重监控保护系统用于对抓斗起升电机电源、开闭斗电机电源、抓斗钢丝绳拉力、抓斗过载、钢丝绳断裂和变频器进行监控；物联网数据采集控制系统用于远程数据采集、监察、控制，并可对数据进行记录回追，判定事故原因，对上述系统进行控制。本发明实现对抓斗的远程智慧监控功能，进而对抓斗进行全面监控。
-
公开(公告)号：CN105564616B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610020497.2
申请日：2016-01-13
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明涉及水下航行设备技术领域，尤其涉及一种水下监测机器人。其包括腰圆形框架、悬浮体、控制舱、传感仪器舱，所述腰圆形框架前后两侧的中部对称设有两根支撑杆，所述控制舱安装在所述支撑杆之间，所述传感仪器舱位于所述控制舱的下方，所述悬浮体固定在所述腰圆形框架的上下两端。本发明能够极大降低水下机器人在水下航行的阻力，并且采用四组螺旋桨正反安装的推进器，极大的提高了在水下作业时的灵活性能，数据传输稳定，结构紧凑。
-
公开(公告)号：CN105564616A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610020497.2
申请日：2016-01-13
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明涉及水下航行设备技术领域，尤其涉及一种水下监测机器人。其包括腰圆形框架、悬浮体、控制舱、传感仪器舱，所述腰圆形框架前后两侧的中部对称设有两根支撑杆，所述控制舱安装在所述支撑杆之间，所述传感仪器舱位于所述控制舱的下方，所述悬浮体固定在所述腰圆形框架的上下两端。本发明能够极大降低水下机器人在水下航行的阻力，并且采用四组螺旋桨正反安装的推进器，极大的提高了在水下作业时的灵活性能，数据传输稳定，结构紧凑。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.038 seconds)
