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公开(公告)号：CN110933641A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911228481.0
申请日：2019-12-04
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明公开了一种用于海上自组织网络的异构节点协同感知系统及方法，包括：采用适应度方程选择最优的子簇头节点，从而建立三层簇结构的自组织网络模型；规划USV(海上无人艇)全局最短路径并移动遍历所有簇头和子簇头节点；通过簇头和子簇头形成的多跳接力网络实现USV局部路径规划，实时规划USV的移动路径，从而建立面向海上自组织网络的异构节点协同感知系统。本发明通过簇头和子簇头节点的双层汇集作用，及USV全局和局部结合的路径规划方法，可以有效实现海上自组织网络的能耗均衡，以及网络的高效维护和动态监测。
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公开(公告)号：CN110888376A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911309004.7
申请日：2019-12-18
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及水下智能仪器技术领域，特别涉及一种自航式水下航行器模拟装置及其运动控制方法。包括发声模组、电源模组、控制模组、推进器和舵机，并依次电连接；控制模组由主控制板、推进器驱动板、舵机控制板、抛载继电器板组成，主控制板的单片机，其具有1个串口和独立的PWM输出口，PWM信号输出给推进器驱动板，推进器驱动板的输入有两路信号，一路是PWM信号，一路是高低电平的IO引脚信号；发声模组由压电陶瓷换能器、信号调理模块、发声模组控制器、回发调控模块构成；电源模组由磷酸铁锂电池组、浸水检测装置、中间继电器、电压转换和稳压模块组成，依次连接。本发明的水下航行器模拟装置可供反潜训练人员在模拟真实的作战环境中训练使用。
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公开(公告)号：CN105203491A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510652093.0
申请日：2015-10-10
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G01N21/3504
摘要： 本发明提供了一种深海甲烷浓度原位检测系统，其特点是：利用甲烷气体吸收红外光的特点，应用气液分离技术，将海水水样中的甲烷成分分离后，用红外传感器对其含量进行检测。检测系统由法兰盘、减压阀、减压舱、入水泵、耐高压出水泵、气泵、电磁阀、电路板、气液分离光学检测室、固定底板、固定支架和壳体组成，其外观是一个带有进出水口和电气水密接头的小型密封装置。本发明对非甲烷气体的响应度小，系统信噪比高，在深海海流剧烈波动的情况下，抗干扰能力强，且结构简单、体积小、成本低，便于实现环境适应性更强的小型海洋监测系统集成，能够布放于深海恶劣环境中，在长期无人职守的情况下，对海水中甲烷浓度指标进行原位检测。
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公开(公告)号：CN103235594B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310112277.9
申请日：2013-04-02
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种牵引控制系统及牵引位置校正计算方法，包括钢丝绳转轮传动系统、轨道往复车和用于检测钢丝绳转轮转动位置的多圈式绝对值旋转编码器，在轨道往复车上安装有永磁铁，在轨道往复车行走的轨道的起点位置处安装有磁性限位开关，所述轨道往复车在到达轨道起点位置时，轨道往复车上的永磁铁刚好被所述的磁性限位开关所感应；所述控制器根据多圈式绝对值旋转编码器和磁性限位开关反馈的检测信号计算轨道往复车的当前牵引位置。本发明的牵引控制系统位置校正计算方法不仅解决了由于旋转编码器计数过零点所导致的牵引位置计算错误的问题，而且系统结构设计简单，成本低，故障环节少，可靠性高，为物品的准确定位输送提供了有力的技术保证。
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公开(公告)号：CN105927194B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201610426039.9
申请日：2016-06-16
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： E21B43/01
摘要： 本发明公开了一种海底冷泉区渗漏天然气采集装置及采集方法，所述采集装置包括集气室、收集室、浮力器和储气罐，所述集气室、所述收集室和所述浮力器从下到上依次通过导向浮标链同轴连接，所述浮力器和所述储气罐连通，所述收集室沿所述导向浮标链上升或下降，进而与所述集气室和所述浮力器进行连接或断开。所述海底冷泉区渗漏天然气采集装置利用海底温度和压力变化对冷泉区渗漏天然气状态的影响，进行冷泉区渗漏天然气的采集。所述海底冷泉区渗漏天然气采集装置采集效率高，具有重要的经济意义。
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公开(公告)号：CN107017693A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710415159.3
申请日：2017-06-05
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
摘要： 本发明公开了一种无人船能量管理方法及系统，利用永磁同步电机驱动无人船的推进器运行；将蓄电池和超级电容输出的直流电能逆变成交流电能，为永磁同步电机供电，并且，在蓄电池和超级电容供电的期间，执行以下能量分配过程：永磁同步电机在启动时，控制连接蓄电池正极的第一开关保持常开状态，并控制连接超级电容正极的第二开关保持常开状态，输出直流电能；在永磁同步电机启动运行到设定的启动时间时，调节所述第一开关和第二开关的通断时序，使蓄电池的输出电流ie＝ce(t)iqref，使超级电容的输出电流ic＝cc(t)iqref。本发明通过对蓄电池和超级电容输出的能量进行合理分配，有效提升了电动无人船的加速性能，满足了电动无人船的高能量密度和高功率密度的需求。
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公开(公告)号：CN103163795B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310112302.3
申请日：2013-04-02
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种牵引控制系统的牵引位置定位计算校正方法，包括钢丝绳转轮传动系统、轨道往复车和用于检测钢丝绳转轮转动位置的旋转编码器，在轨道往复车上安装有永磁铁，在轨道往复车行走的轨道的一侧安装有用于感应所述永磁铁的磁性限位开关；所述旋转编码器和磁性限位开关输出检测信号至控制器，控制器根据旋转编码器反馈的检测信号计算牵引位置，利用磁性限位开关反馈的检测信号判断轨道往复车的行走区间并对所述的牵引位置进行计算和校正，以生成轨道往复车的当前位置。本发明采用旋转编码器配合限位开关的双重定位检测方式来校正计算轨道往复车的行走位置，不仅定位精度高，可靠性强，而且结构设计简单，成本低，故障环节少。
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公开(公告)号：CN102673985B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210161002.X
申请日：2012-05-22
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： B65G43/10
摘要： 本发明公开了一种多皮带系统的流程设计方法，包括步骤：对系统中的每一台设备定义唯一的设备号；根据不同的物料传输路线，利用设备号定义出各种输送流程，并对每一个输送流程定义唯一的流程号，形成流程表；定义一个数组，用于存放所选中的流程号以及该流程的所属设备和设备状态；针对每台设备编写独立的启停控制程序；选择流程号i，针对流程号i查询流程表，将流程号i与其所涉及的各设备号顺序写入到所述的数组中，并将所涉及的各设备的状态位设定为选择状态；向流程号i中的各设备发送启动命令，并根据各设备的工作状态配置数组中各设备的状态位。本发明的流程选择控制方法编程简单、调试方便，易于升级，可适用于任何皮带输送系统中。
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公开(公告)号：CN103235594A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310112277.9
申请日：2013-04-02
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种牵引控制系统及牵引位置校正计算方法，包括钢丝绳转轮传动系统、轨道往复车和用于检测钢丝绳转轮转动位置的多圈式绝对值旋转编码器，在轨道往复车上安装有永磁铁，在轨道往复车行走的轨道的起点位置处安装有磁性限位开关，所述轨道往复车在到达轨道起点位置时，轨道往复车上的永磁铁刚好被所述的磁性限位开关所感应；所述控制器根据多圈式绝对值旋转编码器和磁性限位开关反馈的检测信号计算轨道往复车的当前牵引位置。本发明的牵引控制系统位置校正计算方法不仅解决了由于旋转编码器计数过零点所导致的牵引位置计算错误的问题，而且系统结构设计简单，成本低，故障环节少，可靠性高，为物品的准确定位输送提供了有力的技术保证。
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公开(公告)号：CN103163795A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310112302.3
申请日：2013-04-02
申请人： 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种牵引控制系统及牵引位置定位计算校正方法，包括钢丝绳转轮传动系统、轨道往复车和用于检测钢丝绳转轮转动位置的旋转编码器，在轨道往复车上安装有永磁铁，在轨道往复车行走的轨道的一侧安装有用于感应所述永磁铁的磁性限位开关；所述旋转编码器和磁性限位开关输出检测信号至控制器，控制器根据旋转编码器反馈的检测信号计算牵引位置，利用磁性限位开关反馈的检测信号判断轨道往复车的行走区间并对所述的牵引位置进行计算和校正，以生成轨道往复车的当前位置。本发明采用旋转编码器配合限位开关的双重定位检测方式来校正计算轨道往复车的行走位置，不仅定位精度高，可靠性强，而且结构设计简单，成本低，故障环节少。
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