公开(公告)号：CN104022458B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201410217535.4

申请日：2014-05-22

申请人： 山东科技大学

发明人： 王吉岱 ,  王静 ,  魏军英 ,  孙爱芹 ,  纪德福 ,  张吉丽 ,  甄静 ,  张臻臻 ,  马传凯 ,  徐希清 ,  鲍伟 ,  王海洋

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明提供了一种超高压输电线路上的悬挂式巡检机器人。它解决现有多数巡检机器人难以越障，或部分越障机器人存在控制难、体积大等问题。本发明包括控制箱，控制箱内设置控制系统，控制箱上设置检测装备，控制箱的顶部还设置四只驱动臂，其中两只驱动臂位于控制箱中部，该两只驱动臂的朝向相对，并前后错位布设，另外两只驱动臂位于控制箱两端，该两只驱动臂的朝向相对，并一前一后布设，驱动臂包括位于顶部的驱动轮组，驱动轮组的下方连接纵向驱动机构，纵向驱动机构的底部连接横向驱动机构，控制系统电控连接驱动轮组、纵向驱动机构与横向驱动机构。本发明具有越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，控制精度高，操作简单，实时性好等特点。

公开(公告)号：CN105244808A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510704999.2

申请日：2015-10-27

申请人： 山东科技大学

发明人： 王吉岱 ,  魏军英 ,  孙爱芹 ,  陈广庆 ,  王智伟 ,  甄静 ,  徐希清 ,  郝亚东 ,  刘笑辰 ,  纪德恒 ,  马传凯 ,  王峰 ,  丁冠军 ,  张良

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人，其包括搭载平台、工作臂、水平电动推杆和竖直电动推杆；工作臂包括左、右工作臂和重心平衡臂，其中，重心平衡臂上的安全抓手装置兼作取电装置用，用于向机器人的直流电源充电。上述各工作臂的纵向、横向上的运动均由电动推杆执行，其前后方向上的运动由蜗轮蜗杆减速机驱动旋转，左右工作臂的复杂运动分别依靠各电动推杆、导轨丝杆的直线运动和运动机构的旋转运动，相互叠加、合成。本发明的构造简单、整体平衡性好、作业空间大、线路的适应能力强、功能相同的部件尽可能一致，其互换性强，维护维修成本低、且自带电源并可自行充电，机动好，适于野外作业。

公开(公告)号：CN104022458A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410217535.4

申请日：2014-05-22

申请人： 山东科技大学

发明人： 王吉岱 ,  王静 ,  魏军英 ,  孙爱芹 ,  纪德福 ,  张吉丽 ,  甄静 ,  张臻臻 ,  马传凯 ,  徐希清 ,  鲍伟 ,  王海洋

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明提供了一种超高压输电线路上的悬挂式巡检机器人。它解决现有多数巡检机器人难以越障，或部分越障机器人存在控制难、体积大等问题。本发明包括控制箱，控制箱内设置控制系统，控制箱上设置检测装备，控制箱的顶部还设置四只驱动臂，其中两只驱动臂位于控制箱中部，该两只驱动臂的朝向相对，并前后错位布设，另外两只驱动臂位于控制箱两端，该两只驱动臂的朝向相对，并一前一后布设，驱动臂包括位于顶部的驱动轮组，驱动轮组的下方连接纵向驱动机构，纵向驱动机构的底部连接横向驱动机构，控制系统电控连接驱动轮组、纵向驱动机构与横向驱动机构。本发明具有越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，控制精度高，操作简单，实时性好等特点。

公开(公告)号：CN105244808B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510704999.2

申请日：2015-10-27

申请人： 山东科技大学

发明人： 王吉岱 ,  魏军英 ,  孙爱芹 ,  陈广庆 ,  王智伟 ,  甄静 ,  徐希清 ,  郝亚东 ,  刘笑辰 ,  纪德恒 ,  马传凯 ,  王峰 ,  丁冠军 ,  张良

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人，其包括搭载平台、工作臂、水平电动推杆和竖直电动推杆；工作臂包括左、右工作臂和重心平衡臂，其中，重心平衡臂上的安全抓手装置兼作取电装置用，用于向机器人的直流电源充电。上述各工作臂的纵向、横向上的运动均由电动推杆执行，其前后方向上的运动由蜗轮蜗杆减速机驱动旋转，左右工作臂的复杂运动分别依靠各电动推杆、导轨丝杆的直线运动和运动机构的旋转运动，相互叠加、合成。本发明的构造简单、整体平衡性好、作业空间大、线路的适应能力强、功能相同的部件尽可能一致，其互换性强，维护维修成本低、且自带电源并可自行充电，机动好，适于野外作业。

公开(公告)号：CN205051255U

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201520837423.9

申请日：2015-10-27

申请人： 山东科技大学

发明人： 甄静 ,  王吉岱 ,  徐希清 ,  刘笑辰 ,  郝亚东 ,  纪德恒 ,  马传凯 ,  王峰 ,  丁冠军 ,  张良 ,  王明鹏 ,  张彦囡

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/02

摘要： 本实用新型公开了一种输电线路在线监测用线缆攀爬机器人，其包括搭载平台、工作臂、水平电动推杆和竖直电动推杆；工作臂包括左、右工作臂和重心平衡臂，其中，重心平衡臂上的安全抓手装置兼作取电装置用，用于向机器人的直流电源充电。上述各工作臂的纵向、横向上的运动均由电动推杆执行，其前后方向上的运动由蜗轮蜗杆减速机驱动旋转，左右工作臂的复杂运动分别依靠各电动推杆、导轨丝杆的直线运动和运动机构的旋转运动，相互叠加、合成。本实用新型的构造简单、整体平衡性好、作业空间大、线路的适应能力强、功能相同的部件尽可能一致，其互换性强，维护维修成本低、且自带电源，机动好，适于野外作业。

公开(公告)号：CN203833554U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420256426.9

申请日：2014-05-20

申请人： 山东科技大学

发明人： 王静 ,  魏军英 ,  王吉岱 ,  孙建 ,  甄静 ,  雷琳琳 ,  司冈田 ,  李栋 ,  马传凯

IPC分类号： B66F7/08

摘要： 本实用新型公开了一种新型二自由度气动式伸缩结构。它主要由水平滑移结构、垂直升降结构和固定平台组成，水平滑移结构通过水平铝滑块和双轴气缸杆连接件分别与单轴气缸连接板固定而与垂直升降结构相连接，又通过前连接件和后连接件分别与固定平台采用螺钉连接而相连。本实用新型设计科学合理，结构简单，性能稳定，能实现水平和垂直方向的运动，为伸缩结构的设计提供了新的参考，可广泛应用在工业生产自动化的领域，满足日发展的自动化生产线的需要。