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公开(公告)号：CN105044204B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510289331.6
申请日：2015-05-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01N29/024
摘要： 本发明公开了一种基于超声波检测的六氟化硫气体浓度检测系统及方法，包括：SF6监控装置通过通讯总线分别与SF6和O2浓度检测模块和风机控制模块连接；电源转换模块通过电源总线分别与SF6和O2浓度检测模块和风机控制模块连接，SF6监控装置上设有控制面板。本发明有益效果：避免了测量过程中环境因素、人为因素以及硬件产品质量因素导致的测量误差，通过固化超声波测量参数并引入补偿参数，使得测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN106598039A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510664724.0
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的变电站巡检机器人避障方法，机器人通过激光雷达对周边环境进行扫描；使用的环境地图为二维矩阵，为实际变电站的布尔矩阵，在变电站内有设备的位标定为布尔真；机器人当前位置坐标与其航向角以及映射后的激光雷达数据合正，此时判定二维矩阵是否为真，若为真则说明在变电站相应位置有变电站自身设备，若不为真则说明该位置为障碍物，将其坐标作为索引在新的二维矩阵中，将相应的元素置真；将使机器人当前周边的导航数据层作为避障的辅助信息，若机器人规划行驶线路经过导航数据层置真的对应矩阵，机器人将重新规划路径并使用最短路径算法，避开障碍物，减少了变电站巡检机器人碰撞障碍物的可能。
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公开(公告)号：CN105128031B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510290645.8
申请日：2015-05-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： Y02E60/723 , Y04S10/16
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人集中调度系统及方法，包括：升降平台和固定装置均固定在巡检机器人运输平台上，升降平台与升降控制装置连接；巡检机器人运输平台与通信模块连接，通信模块与调度服务器通信，调度服务器向巡检机器人运输平台发送调度指令；巡检机器人通过固定装置固定在巡检机器人运输平台上，巡检机器人通过升降平台移入或移出巡检机器人运输平台。本发明有益效果：能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害，保证巡检机器人在运输过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN105717426A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610064857.9
申请日：2016-01-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有防止母线误动功能的绝缘监测装置及方法，直流系统电源的两端分别与对应的直流系统正母线及直流系统负母线相连，直流系统正母线及直流系统负母线之间还依次连接有平衡桥电阻电路、不平衡桥电阻电路及母线补偿电阻投切电路，所述母线补偿电阻投切电路还与至少一个直流系统馈出线负载相连；本发明通过检测直流系统正负母线对地电压比值及偏差，通过计算得到的正负母线对地电阻，选择合适的电阻投入，可以很好的达到平抑母线电压比值的效果。
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公开(公告)号：CN106598039B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201510664724.0
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的变电站巡检机器人避障方法，机器人通过激光雷达对周边环境进行扫描；使用的环境地图为二维矩阵，为实际变电站的布尔矩阵，在变电站内有设备的位标定为布尔真；机器人当前位置坐标与其航向角以及映射后的激光雷达数据合正，此时判定二维矩阵是否为真，若为真则说明在变电站相应位置有变电站自身设备，若不为真则说明该位置为障碍物，将其坐标作为索引在新的二维矩阵中，将相应的元素置真；将使机器人当前周边的导航数据层作为避障的辅助信息，若机器人规划行驶线路经过导航数据层置真的对应矩阵，机器人将重新规划路径并使用最短路径算法，避开障碍物，减少了变电站巡检机器人碰撞障碍物的可能。
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公开(公告)号：CN108895976A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810695032.6
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本申请实施例公开了一种封闭空间设备变形监测方法及装置，分区域对封闭空间内的设备进行点云数据采集，对于每一个区域内的设备的点云数据，通过拼接、去噪处理后，将去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型进行匹配，以确定去噪后的点云数据所表征的各个设备的第一属性信息；将去噪后的点云数据与第一属性信息相关联的保存；将去噪后的点云数据与关联有第一属性信息的历史点云数据进行比对，以对各个设备进行变形分析；实现了对封闭空间内设备的自动化巡检，提高了封闭空间内设备的巡检效率，降低巡检人员处于缺氧、积水等不安全环境中的概率。
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公开(公告)号：CN108876885A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810695359.3
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06T15/005 , G06K9/6215 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T2207/10028
摘要： 本申请实施例公开了一种电力设备的点云数据处理方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到包含单个电力设备的点云数据，将包含单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到包含单个电力设备的点云数据所表征的电力设备的属性信息，将包含单个电力设备的点云数据与对应的属性信息相关联地保存。由于长方体空间内去噪后的点云数据中包括单个电力设备的点云数据，因此，所保存的每个长方体空间内的点云数据可以用于对单个电力设备的形状和环境等特性进行监测，所关联的属性信息可以用于识别电力设备运行状态，如外观、应力形变等，从而为电力设备的运检提供技术支持，弥补了三维重建的不足。
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公开(公告)号：CN108832526A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810514514.7
申请日：2018-05-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： H02B15/00
CPC分类号： H02B15/00
摘要： 本发明公开了一种变电设备的安全管理方法，包括获取变电设备的巡检数据；根据巡检数据判断变电设备是否正常；若不正常则进行提示。本发明中，能够根据获取到的变电设备的巡检数据判断变电设备是否正常，若不正常则能够进行提示，工作人员在接收到提示后便可获知变电设备是否正常，无需再通过大量的工作人员对变电设备进行观察或者对系统运行数据进行经验判断获知变电设备的状况，由于巡检数据的真实精准，本发明的判断结果的准确性较高，降低了变电设备的安全隐患，降低了人力成本，提高了自动化程度。本发明还公开了一种变电设备的安全管理装置及设备，具有如上安全管理方法相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN108830256A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810694935.2
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06K9/00624 , G06K9/342 , G06K9/40 , G06K9/6201 , G06K2209/19
摘要： 本申请实施例公开了一种封闭空间设备巡检方法及装置，分区域对封闭空间内的设备进行点云数据采集，对于每一个区域内的设备的点云数据，通过拼接、去噪处理后，将去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型进行匹配，以确定去噪后的点云数据所表征的各个设备的第一属性信息；将去噪后的点云数据与第一属性信息相关联的保存；将去噪后的点云数据与关联有第一属性信息的历史点云数据进行比对，以对去噪后的点云数据所表征的各个设备进行异常分析；实现了对封闭空间内设备的自动化巡检，提高了封闭空间内设备的巡检效率，降低巡检人员处于缺氧、积水等不安全环境中的概率。
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公开(公告)号：CN108764742A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810560768.2
申请日：2018-05-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人的状态管理方法，包括提取预设时间段内的巡检机器人的巡检数据；按照对巡检机器人安全运行的影响差别，将巡检数据分为预设数目的种类；分别计算出预设数目的种类的巡检数据的分值并相加得到总分值；提示总分值。本发明提供了一套完整可靠的巡检机器人的状态管理方法，依靠此方法得到的巡检机器人的状态评价的总分值较为准确，在通过总分值发现巡检机器人的状态较差时，工作人员可以进行及时检修，防止巡检机器人出现较大的故障，降低了安全隐患。本发明还公开了一种变电站巡检机器人的状态管理装置及设备，具有如上状态管理方法相同的有益效果。
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