公开(公告)号：CN105047239B

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201510390054.8

申请日：2015-07-03

申请人： 岭澳核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 刘青松 ,  余冰 ,  王国河 ,  邓志燕 ,  董亚超 ,  周国丰 ,  黄文有

IPC分类号： G21C17/10

摘要： 本发明提供了一种核燃料组件修复跟踪检测方法，用于更换核燃料组件内控制视频检测装置之摄像机的跟踪检测，包括：(1)接收到外部输入的跟踪监控命令，依据所述跟踪监控命令将摄像机的拍摄区域设为跟踪点；(2)获取新燃料升降机的编码器信息并依据编码器信息计算新燃料升降机之喇叭口的高度数据，记录跟踪点对应的高度数据H0和摄像机的拍摄角度θ0；(3)依据高度数据H0、拍摄角度θ0和实时的高度数据H1计算拍摄角度θ1并生成角度控制命令；(4)依据角度控制命令控制摄像机镜头对准跟踪点；(5)采集并显示喇叭口处的视频图像。本发明在监控时，可控制摄像机自动对准喇叭口，无需手动调节所述摄像机的俯仰角度，操作简单，检测安全性高。

公开(公告)号：CN110094235B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN201810092225.2

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 巴金玉 ,  王国河 ,  陈少南 ,  张美玲 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  王华刚 ,  赵阿朋 ,  李兵 ,  吴玉 ,  陈智 ,  吴凤岐 ,  赵宏辑 ,  殷勇 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E21F17/18

摘要： 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台，包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台；第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接，缆线的一端缠绕于第一绞车上，缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上，缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接，承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中，控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭，本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台，且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。

公开(公告)号：CN108098791B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN201711463635.5

申请日：2017-12-28

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 魏旭东 ,  邓玺 ,  刘青松 ,  侯硕 ,  唐叔建 ,  孙健铨 ,  李金科 ,  路广遥 ,  郜庆市 ,  周国丰 ,  董超群 ,  周建明 ,  王国河 ,  姚奕强 ,  陈帅

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明公开一种异形截面悬伸臂，其包括呈长条形的悬伸本体，悬伸本体的宽度方向的横截面呈异形结构，且悬伸本体上沿其长度方向开设有多个驱动孔，驱动孔用于和驱动装置相啮合以使驱动装置可驱动悬伸本体伸缩。本发明的异形截面悬伸臂保证在宽度方向的刚度同时又减小了自身重量，从而使悬伸距离增长，有利于提高检测效率；同时在厚度方向的刚度稍低以使其可沿一定曲率半径弯曲，以利于悬伸臂尾部经手孔进入蒸汽发生器内部；而驱动装置通过驱动孔来驱动悬伸本体伸缩，驱动过程不易打滑，更安全可靠，定位精度高，且摩擦力小，可延长悬伸臂的使用寿命，增加装置可靠性。本发明还公开一种具有该异形截面悬伸臂的悬伸检测机构。

公开(公告)号：CN116741418A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310796880.7

申请日：2023-06-30

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  中广核核电运营有限公司

发明人： 王国河 ,  孙伟 ,  王华刚 ,  毛冰滟 ,  闫永巍 ,  周国丰 ,  余冰

IPC分类号： G21C17/013

摘要： 本申请涉及一种核电厂爬行检测装置，核电厂爬行检测装置包括车体、动力装置、吸附装置和检测装置，车体底部设置有多个驱动轮；动力装置安装于车体内，用于驱动驱动轮在待测面上移动；吸附装置置于车体靠近待测面的底面上，用于吸附待测面；检测装置连接于车体上，用于检测待测面的缺陷。通过上述的结构，通过设置吸附装置，使得核电厂爬行检测装置能够对顶盖密封槽进行缺陷检测，从而实现对反应堆压力容器的法兰密封面和顶盖密封槽等不同检测环境的兼容，并能够实现对待测工件远程检测，避免检修人员在辐射强度较高的工况下长时间工作。

公开(公告)号：CN116620540A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310538994.1

申请日：2023-05-12

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  王华刚 ,  余冰 ,  周国丰 ,  刘帅

IPC分类号： B63H23/26 ,  B63H23/30 ,  B63C11/52 ,  B62D55/065

摘要： 本申请涉及一种自解锁驱动装置，包括：动力件，液压油缸、离合器和蓄能器，动力件包括用于输出动力供移动组件移动。液压油缸的活塞杆具有伸出和缩回两种状态。在活塞杆处于伸出状态下，离合器处于结合状态，传动系统有效连接动力件和移动组件，此时动力能够经离合器传递到移动组件；在活塞杆处于缩回状态下，离合器处于分离状态，此时传动系统破坏，动力件无法给移动组件传递动力，移动组件处于自由状态，即可滚动。蓄能器与液压油缸的有杆腔连接，蓄能器能够将自身存放的高压油传递至有杆腔内，有杆腔内高压油增加后，活塞杆会缩回，从而使离合器分离。本申请通过蓄能器实现无外部动力下分离离合器，从而方便工作人员拖回。

公开(公告)号：CN116382284A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310375211.2

申请日：2023-04-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 刘帅 ,  王国河 ,  王华刚 ,  袁野 ,  张美玲 ,  周国丰 ,  吴凤岐 ,  毛冰滟 ,  吴玉 ,  王超 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备。该方法包括以下步骤：S1、获取机器人在隧洞中的相对位姿信息；S2、根据相对位姿信息得到位移偏差信息；S3、根据位移偏差信息控制机器人，以使机器人沿隧洞中心线行驶。本发明通过获取机器人在隧洞中的相对位姿信息，进一步得到位移偏差信息，再根据位移偏差信息控制机器人沿隧洞中心线行驶，实现机器人在隧洞中的自动驾驶，从而提高机器人的行驶效率。

公开(公告)号：CN112599276B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202011426284.2

申请日：2020-12-09

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  权子奇 ,  杜佳 ,  叶永东 ,  何小平 ,  罗刚 ,  张红 ,  陈少南 ,  王华刚 ,  刘慧晶 ,  余冰 ,  刘帅 ,  吴玉 ,  张美玲

IPC分类号： G21F5/14 ,  G21F5/06 ,  G21F5/005

摘要： 本发明涉及一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：移动组件，滤芯容器本体，存放容器，抓取组件。本申请提供的上述方案，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。

公开(公告)号：CN110280506B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201910623442.4

申请日：2019-07-10

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  陈少南 ,  刘帅

IPC分类号： B08B1/00 ,  B08B9/027 ,  B08B13/00

摘要： 本发明公开了一种弧面异物清理方法，其基于一弧面异物清理设备实现，弧面异物清理设备包括清理执行器和定位装置，定位装置与清理执行器连接，定位装置包括移动机构以及与移动机构连接的柔性自调节机构；方法包括如下步骤：提供一驱动力；定位装置在驱动力作用下，移动机构以一定压力压在弧面上并相对于弧面运动；清理执行器在定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物；在异物清理过程中，柔性自调节机构根据弧面的表面结构对移动机构的反作用力产生形变以进行对弧面的表面结构的一次自适应。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。

公开(公告)号：CN110096049A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810091650.X

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  邓志燕 ,  刘帅 ,  陈少南 ,  张美玲 ,  李兵 ,  巴金玉 ,  胡海翔 ,  余冰 ,  周军 ,  李科 ,  殷勇 ,  吴玉 ,  吴凤岐 ,  李海阳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。

公开(公告)号：CN110093886A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810092213.X

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 邓志燕 ,  王国河 ,  王雪竹 ,  刘帅 ,  张美玲 ,  余冰 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  李兵 ,  吴凤岐 ,  陈智 ,  李科 ,  李海阳

IPC分类号： E01H1/00

摘要： 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。