公开(公告)号：CN116141299B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310160475.6

申请日：2023-02-23

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  孙杰 ,  李宵灵 ,  张恒 ,  朱靖 ,  裴海珊 ,  李忆阳 ,  张翔宇 ,  米琰玮 ,  董姝慧 ,  谢金龙 ,  陈璐瑶 ,  王治淞 ,  朱昊桢 ,  于文强 ,  张旭哲 ,  许欣悦

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂，包括第一弯曲关节、第二弯曲关节、第一驱动绳索组和第二驱动绳索组；其中；所述第一弯曲关节和所述第二弯曲关节相串联，且分别包括一个机械臂单元或至少两个相串联的机械臂单元；所述机械臂单元的一端配置有榫部，另一端配置有卯部，相邻两个机械臂单元通过榫部与卯部的配合相串联；所述第一驱动绳索组连接所述第一弯曲关节的末端，所述第二驱动绳索组连接所述第二弯曲关节的末端。本发明可以根据任务需求现场选用合适数量的机械臂单元进行组装，实现对不同操作对象拥有更好的空间可达性。

公开(公告)号：CN116141299A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310160475.6

申请日：2023-02-23

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  孙杰 ,  李宵灵 ,  张恒 ,  朱靖 ,  裴海珊 ,  李忆阳 ,  张翔宇 ,  米琰玮 ,  董姝慧 ,  谢金龙 ,  陈璐瑶 ,  王治淞 ,  朱昊桢 ,  于文强 ,  张旭哲 ,  许欣悦

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂，包括第一弯曲关节、第二弯曲关节、第一驱动绳索组和第二驱动绳索组；其中；所述第一弯曲关节和所述第二弯曲关节相串联，且分别包括一个机械臂单元或至少两个相串联的机械臂单元；所述机械臂单元的一端配置有榫部，另一端配置有卯部，相邻两个机械臂单元通过榫部与卯部的配合相串联；所述第一驱动绳索组连接所述第一弯曲关节的末端，所述第二驱动绳索组连接所述第二弯曲关节的末端。本发明可以根据任务需求现场选用合适数量的机械臂单元进行组装，实现对不同操作对象拥有更好的空间可达性。